1.一种基于静态手势识别的机械臂远程控制方法,包括机械臂本体，所述的机械臂本体的驱动装置与机械臂控制器连接，由机械臂控制器下达命令，控制机械臂运作；所述的机械臂控制器通过无线网络或信号线与上位机信号连接，进行信号传输；其特征在于：所述的上位机信号连接有用于采集手势的摄像头，摄像头与上位机连接，将采集的图像传送至上位机，由上位机进行图像处理和识别，判定手势下达的命令；具体操作流程如下：S1：开启相机，相机开始工作，以帧数据形式采集视野范围内的图像，并将图像发送至上位机进行处理；S2：上位机对相机上传的图像进行初步处理，逐帧进行检测；检测相机上传的图像是否存在手势；若图像上出现相应的肤色，则判断为手势出现，进行下一步S3；若未出现，则返回S1，继续采集图像；S3：对图片中的手势数据进行特征提取；上位机先将带有手势的图像进行灰度处理，再对带有手势的图像进行归一化处理，然后计算图像水平和垂直方向的梯度，做方向梯度直方图特征的HOG提取，最后提取得到图片中的手部特征；对图片中的手势数据进行特征提取，具体操作步骤如下：S31：将获取的图像进行灰度化处理，包括参数信息x，y，z；其中，x，y为像素坐标，z为在(x,y)处像素的像素灰度值；S32：用伽马校正法对手势图像进行归一化处理，调节图像的对比度；S33：计算图像水平和垂直方向的梯度，梯度为向量，包括大小和方向，在HOG特征提取中，用于求取特征向量；其中包括数据Gh(x,y)，Gv(x,y)和θ(x,y)；Gh(x,y)为像素点在水平方向上的梯度值，Gv(x,y)为像素点在垂直方向上的梯度值，θ(x,y)为像素点的梯度方向；像素点(x,y)的梯度强度M(x,y)和方向θ(x,y)的计算公式为：M(x,y)≈Gh(x,y)+Gv(x,y)；θ(x,y)＝arctan(Gh(x,y)/Gv(x,y))；S34：提取HOG特征；将图像压缩到28*28大小，分成36个定义块，每个定义块分成4个细胞单元，再将每个细胞单元的方向分成9段，每段20°，对每一个细胞单元的梯度强度M(x,y)和方向θ(x,y)进行权重投影，在重叠定义块内的细胞单元进行对比度归一化处理，把所有的细胞单元的特征向量串行融合即可得到HOG特征向量；将向量组成特征向量X，计算特征向量X的协方差矩阵C，对矩阵C求特征值和对应的特征向量，将特征向量对应的特征值按大小从上到下按行排列成矩阵，取前100行组成矩阵P，按下列公式获得新矩阵Y：Y＝PX；其中，矩阵Y的维数为100维；S35：手部特征提取；手部特征包括三个参数，分别为：n，m，L；其中n为轮廓的凸包点数，m为轮廓的凸包缺陷数；L为圆形度；遍历轮廓每个点，通过坐标求出两个极端点A，B；连接AB，分别对上凸包和下凸包内的点求凸包，在递归中找到距离AB最远的点C，做线段AC和BC，再将AC作为极端点进行递归，依次循环，直到无法找到凸包，则最远点即为凸包顶点，轮廓的凸包点数n得出；每相邻的两个凸包点之间包含一个凸包凹陷，在求n过程中，对凸包点进行标记，得到凸包凹陷数m＝n‑1；

轮廓的圆形度L由轮廓构成的面积和周长求出，分别用matalab中的bwarea( )和bwperim( )函数求出轮廓的面积S和周长C，圆形度的计算公式如下：

S36：HOG特征与手部特征归一化；求取HOG降维后的矩阵Y的特征向量α＝h1,h2,…,h100，并将向量α与手部特征向量β＝n,m,L进行串行融合，得到融合特征向量R＝h1,h2,…,h100,n,m,L；得到最终的手部特征；S4：将提取的手势特征信息与存储的特征信息进行比对，若比对成功，则进行S5，否则返回S1；S5：机械臂根据手势映射的指令，完成相应的操作。2.根据权利要求1所述的一种基于静态手势识别的机械臂远程控制方法，其特征在于：步骤1所述的相机在装机时，需要对相机先进行数值设定。3.根据权利要求2所述的一种基于静态手势识别的机械臂远程控制方法，其特征在于：所述的数值设定是结合运动帧差法与HSV肤色空间阈值限定法获取操作者的肤色数据区域，将当前帧图像与相邻帧图像做差分获取运动区域，摆动手臂，使运动区域包括手势部分的肤色区域；在获取运动区域后，将图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间，采用HSV肤色模型进行阈值限定；确定肤色模型的色调H，饱和度S，明度V的范围。4.根据权利要求1所述的一种基于静态手势识别的机械臂远程控制方法，其特征在于：步骤S4所述的将提取的手势特征信息与存储的特征信息进行比对，其具体操作方式为：将步骤S3提取得到的手部特征信息与在matalab中经过训练的SVM分类器进行分类和匹配，若匹配成功，则下发相应的指令给机械臂。5.根据权利要求4所述的一种基于静态手势识别的机械臂远程控制方法，其特征在于：所述下发相应的指令包括Mreset，Mpause和Mstart；其中，Mreset控制机械臂的复位，Mpause控制机械臂的暂停，Mstart控制机械臂的启动。6.根据权利要求1所述的一种基于静态手势识别的机械臂远程控制方法，其特征在于：所述的上位机和机械臂控制器设置在同一个5G  CPE环境下，两者的数据传输的信息结构如下：其中，STX用于消息识别，解析；LEN记录负载信息的长度；SEQ为消息发送序列码，用于通信可靠性检验；SYS为发送该消息系统的系统ID；COMP为发送该消息系统组件的组件ID；MSG为标识该消息的种类；PAYLOAD为指令信息；CKA和CKB为消息校验位。