1.双三相永磁同步电机缺相容错运行混合控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：

步骤1、假设当F相发生缺相故障，剩余相采用单中性点连接方式，此时F相电流为0，在发生单相缺相故障后，首先将检测到的剩余5相电流利用单相缺相时的矢量空间解耦静止变换矩阵T5s，映射到与机电能量转换相关的α‑β子平面和z1‑z2谐波子平面中，利用旋转坐标变化矩阵对α‑β子平面中的变量进行旋转坐标变换，投影到d‑q同步旋转坐标系中；

步骤2、为保证相电流无直流偏置，将各相电流定义为：iW＝aWImcosθi+bWImsinθi＝aWIα+bWIβ；

此时要保证总磁势不变，要求剩余相电流合成矢量与正常运行时的相电流合成矢量一致，将剩余相电流表达式分离实部和虚部可得到4个约束条件；单中性点连接方式根据基尔霍夫定律有另外两个约束条件，综上所述共有10个未知变量，只有六个方程约束，解不唯一；

步骤3、以定子铜耗最小为优化目标，采用ML控制策略的目标函数表示为各相电流幅值的平方和，计算获得ML控制策略下相电流的系数，对各相电流的系数进行静止坐标变换，计算得z1‑z2子平面电流为零，因此将ML控制策略下z1‑z2子平面电流参考值 的值设置为0，可以实现ML控制策略；

步骤4、以最大转矩输出为优化目标，采用MT控制策略的目标函数表示为各相电流幅值中的最大值，通过Matlab的优化工具箱计算得到MT控制策略下剩余各相电流的系数，对剩余各相电流的系数进行静止坐标变换，计算得到MT控制策略下z1‑z2子平面的参考电流；

步骤5、设双三相电机在正常运行时输出额定转矩为Te；对输出电磁转矩范围进行区间划分，在0‑0.542(p.u.)之间采用ML控制策略，在0.542‑0.694(p.u.)之间采用混合控制策略；

步骤6、采用混合控制策略时首先根据当前总的输出转矩值T求出系数λ；

步骤7、通过系数λ计算混合控制策略中MT控制策略输出转矩所占比例γ；

步骤8、由于ML控制策略输出转矩对应z1‑z2子平面电流参考值为零，因此计算MT控制策略输出转矩对应z1‑z2子平面电流参考值即为混合控制策略时z1‑z2子平面电流参考值；

步骤9、以磁场定向控制为基础，对id和iq通过PI控制器进行控制，将z1‑z2子平面电流参考值设定为步骤8所求得的值，采用PR控制器控制，减小了双三相电机单相缺相故障情况下在输出转矩范围0.542‑0.694(p.u.)之间的定子铜耗。

2.根据权利要求1所述的双三相永磁同步电机缺相容错运行混合控制方法，其特征在于，所述步骤1所用的矢量空间解耦的静止变换矩阵如式(1)所示：电流矢量空间解耦过程如下：

T T

[iα iβ iz1 iz2 iz3]＝T5s[iA iB iC iD iE]      (2)式中iα、iβ为α‑β子平面电流，iz1、iz2为z1‑z2子平面电流，iz3为零序子平面电流，恒为0，iA、iB、iC、iD、iE为电机各相电流；

所用到的旋转坐标变化矩阵如式(3)所示：α‑β子平面中电流旋转变化过程如下：T T

[id iq iz1 iz2 iz3]＝P5[iα iβ iz1 iz2 iz3]     (4)式中id、iq为对α‑β子平面中的电流进行旋转坐标变换，投影到d‑q同步旋转坐标系中的对应电流。

3.根据权利要求2所述的双三相永磁同步电机缺相容错运行混合控制方法，其特征在于，所述步骤2具体如下：

无故障运行情况下，双三相电机的电流矢量如式(5)所示：式中θs＝π/6，这是双三相电机中两组三相绕组之间的相移角；j为虚数单位；

为了保证相电流无直流偏置，则可以将各相电流定义为如式(6)所示：iW＝aWImcosθi+bWImsinθi＝aWIα+bWIβ             (6)式中的W可以是A、B、C、D、E中的任意一个；Im为电流的幅值；θi为A相电流的相角，也是电流矢量在α‑β子空间的相角，即cosθi＝iα/Im，sinθi＝iβ/Im；Iα、Iβ为电流幅值在α‑β子平面中的分量；

将式(6)代入式(5)中并分离实部和虚部可得到4个约束条件如式(7)所示：aA和bA为A相电流实部和虚部的待求系数；aB和bB为B相电流实部和虚部的待求系数；aC和bC为C相电流实部和虚部的待求系数；aD和bD为D相电流实部和虚部的待求系数；aE和bE为E相电流实部和虚部的待求系数；

单中性点连接方式根据基尔霍夫定律可得两个约束条件如式(8)所示：

4.根据权利要求3所述的双三相永磁同步电机缺相容错运行混合控制方法，其特征在于，所述步骤3具体如下：

ML控制策略目标函数表示如式(9)所示：其中JML为ML控制策略的目标函数；

计算得到ML控制策略下相电流的系数如式(10)所示：将相电流表示为幅值和相角的形式如式(11)所示:

5.根据权利要求4所述的双三相永磁同步电机缺相容错运行混合控制方法，其特征在于，所述步骤4具体如下：

MT控制策略的目标函数如式(12)所示：其中JMT为MT控制策略的目标函数；

计算得到MT控制策略下剩余各相电流的系数如式(13)所示：将相电流表示为幅值和相角形式如式(14)所示：计算得到MT控制策略下z1‑z2子平面的参考电流如式(15)所示：式中 为z1‑z2子平面的参考电流； 为对应的α‑β子平面的参考电流；为对应的同步旋转坐标系中q轴的参考电流；θ为转子磁极位置与A相绕组轴线之间的电角度，单位是rad。

6.根据权利要求5所述的双三相永磁同步电机缺相容错运行混合控制方法，其特征在于，所述步骤5中的0.542p.u.为ML控制策略下最大的输出电磁转矩，在MT控制策略下能输出的最大电磁转矩为0.694p.u.，这些转矩均以正常运行时输出额定转矩为Te进行标幺，即认为正常运行时输出额定转矩为1，引入系数λ，假设在混合控制策略中ML控制策略输出转矩为0.542λ，MT控制策略输出转矩为0.694(1‑λ)，当λ＝1时相当于采用ML控制策略，当λ＝0时相当于采用MT控制策略。

7.根据权利要求6所述的双三相永磁同步电机缺相容错运行混合控制方法，其特征在于，所述步骤6中当前总的输出转矩值T表示如式(16)所示：T＝0.542λ+0.694(1‑λ)         (16)由式(16)计算得到系数λ如式(17)所示：

8.根据权利要求7所述的双三相永磁同步电机缺相容错运行混合控制方法，其特征在于，所述步骤7中采用ML控制策略输出转矩部分其对应z1‑z2子平面参考电流为0，采用MT控制策略输出转矩所占比例γ如式(18)所示：

9.根据权利要求8所述的双三相永磁同步电机缺相容错运行混合控制方法，其特征在于，所述步骤8中最终求得的混合控制策略下z1‑z2子平面电流参考值如式(19)所示：

10.根据权利要求9所述的双三相永磁同步电机缺相容错运行混合控制方法，其特征在于，所述步骤9中定子铜耗表示为 JM如式(20)所示：式中：aP1、bP1为ML控制策略下输出转矩为1时剩余各相电流的系数，aP2、bP2为MT模式下输出转矩为1时剩余各相电流的系数，其中p代表了A、B、C、D、E当中的任意相。