1.一种下肢外骨骼机器人辅助机构，其特征在于，包括：辅助平衡构件，所述辅助平衡构件包括第一结构件、第一传动件和可穿戴到人体躯干的辅助支撑件，所述第一传动件与所述第一结构件之间转动连接，所述辅助支撑件连接在所述第一传动件的转动端；

第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动连接在第一传动件上的辅助支撑件相对人体冠状面前后转动。

2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人辅助机构，其特征在于，所述第一驱动件包括设置在第一结构件上的第一电机、第一主动轴和第一从动轴，所述第一主动轴和第一从动轴之间传动连接，所述第一传动件连接在第一从动轴上。

3.根据权利要求2所述的下肢外骨骼机器人辅助机构，其特征在于，所述第一主动轴与第一从动轴之间通过弹性联轴器传动连接。

4.根据权利要求1或2所述的下肢外骨骼机器人辅助机构，其特征在于，所述第一传动件包括竖直设置的第一传动杆和水平设置的第一随动件，所述第一随动件固定连接在第一传动杆上。

5.根据权利要求4所述的下肢外骨骼机器人辅助机构，其特征在于，所述辅助支撑件包括可固定连接到第一随动件上的支撑支架和可方便穿戴的马甲，所述马甲与支撑支架之间固定连接，所述马甲上设置有用于固定的柔性绑缚带。

6.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人辅助机构，其特征在于，所述第一结构件上设置有座椅部件，所述座椅部件可相对人体冠状面前后转动；

在人体处于坐姿状态时，所述座椅部件可转动至水平状态，且所述座椅部件的一部分可展开并支撑到地面上，用于对人体进行支撑。

7.根据权利要求6所述的下肢外骨骼机器人辅助机构，其特征在于，所述座椅部件包括座椅构件和第二驱动件，所述座椅构件与所述第一结构件之间转动连接；所述第二驱动件包括设置在第一结构件上的第二电机、第二主动轴和第二从动轴，所述第二主动轴和第二从动轴之间通过皮带传动连接，所述座椅构件连接在第二从动轴上。

8.根据权利要求7所述的下肢外骨骼机器人辅助机构，其特征在于，所述座椅构件包括座板和设置在座板上的支撑构件；所述支撑构件包括剪叉支架和第三驱动件，所述第三驱动件驱动剪叉支架作伸缩运动。

9.根据权利要求8所述的下肢外骨骼机器人辅助机构，其特征在于，所述剪叉支架一端连接在座板上，另一端上设置有支撑底座，所述剪叉支架与座板连接的一端包括固定在座板上的固定部和与座板之间滑动配合的活动部；所述第三驱动件驱动活动部在座板上滑动。

10.根据权利要求9所述的下肢外骨骼机器人辅助机构，其特征在于，所述第三驱动件包括第三电机和丝杠传动组件，所述丝杠传动组件与所述剪叉支架的活动部连接。