1.一种用于转运零件的机械手，其特征在于：包括底座(1)、转动座(2)，底座(1)固定于地面，转动座(2)转动连接于底座(1)的上侧，转动座(2)转动的轴线呈竖向设置，底座(1)上连接有用于驱动转动座(2)转动的旋转机构(3)，转动座(2)上沿竖向滑移连接有大臂(4)，转动座(2)上连接有用于驱动大臂(4)沿竖向升降的升降机构(5)，大臂(4)上沿水平方向滑移连接有中臂(6)，大臂(4)上连接有用于驱动中臂(6)滑移的滑移机构(7)，中臂(6)上沿水平方向滑移连接有小臂(8)，中臂(6)上连接有用于驱动小臂(8)滑移的联动机构(9)，滑移机构(7)驱动中臂(6)滑移时，联动机构(9)同时带动小臂(8)滑移，中臂(6)相对于大臂(4)的滑移方向与小臂(8)相对于中臂(6)的滑移方向相同，小臂(8)的一端连接有拖手(81)。

2.根据权利要求1所述的用于转运零件的机械手，其特征在于：旋转机构(3)包括旋转电机(31)、旋转齿轮(32)、齿圈(33)，齿圈(33)固定于转动座(2)的底部，齿圈(33)的轴线呈竖向设置，旋转齿轮(32)与齿圈(33)相啮合，旋转电机(31)固定于底座(1)，旋转电机(31)的输出轴与旋转齿轮(32)同轴固定。

3.根据权利要求1所述的用于转运零件的机械手，其特征在于：底座(1)上连接有与旋转机构(3)电性连接的第一限位开关(34)、第二限位开关(35)，转动座(2)上连接有第一感应块(37)、第二感应块(38)，第一感应块(37)与第二感应块(38)分布在以转动座(2)的转动轴线为中心的圆周上，第一感应块(37)随转动座(2)转动时与第一限位开关(34)感应配合，第二感应块(38)随转动座(2)转动时与第二限位开关(35)感应配合。

4.根据权利要求3所述的用于转运零件的机械手，其特征在于：转动座(2)的底部固定连接有第一弧形板(24)、第二弧形板(25)，第一弧形板(24)和第二弧形板(25)组合呈圆环状，第一弧形板(24)的外径大于第二弧形板(25)的外径，底座(1)上连接有与旋转机构(3)电性连接的第一接近开关(36)，第一接近开关(36)用于感应第一弧形板(24),第一感应块(37)、第二感应块(38)分布于第一弧形板(24)的两端且均与第二弧形板(25)具有间距。

5.根据权利要求1所述的用于转运零件的机械手，其特征在于：升降机构(5)包括升降电机(51)、升降丝杆(52)、升降座(53)，升降电机(51)固定在转动座(2)上，升降丝杆(52)呈竖向设置，升降丝杆(52)转动连接于转动座(2)，升降座(53)螺纹连接于升降丝杆(52)，升降座(53)与大臂(4)相互固定。

6.根据权利要求1所述的用于转运零件的机械手，其特征在于：转动座(2)上连接有第三感应块(57)和第四感应块(58)，第三感应块(57)位于第四感应块(58)的上方，大臂(4)上连接有与升降机构(5)电性连接的第三限位开关(55)、第四限位开关(56)，第三限位开关(55)与第三感应块(57)感应配合，第四限位开关(56)与第四感应块(58)感应配合。

7.根据权利要求6所述的用于转运零件的机械手，其特征在于：第三感应块(57)上一体成型有高度接近块(571)，大臂(4)上连接有与升降机构(5)电性连接的第二接近开关(59)，第二接近开关(59)的感应头位于第三限位开关(55)的触头的上方，第二接近开关(59)用于感应高度接近块(571)。

8.根据权利要求1所述的用于转运零件的机械手，其特征在于：滑移机构(7)包括驱动电机(71)、驱动齿轮(72)、驱动齿条(73)，驱动电机(71)固定在大臂(4)上，驱动齿轮(72)同轴固定在驱动电机(71)的输出轴上，驱动齿条(73)固定在中臂(6)上，驱动齿条(73)呈水平设置，驱动齿轮(72)与驱动齿条(73)相啮合。

9.根据权利要求1所述的用于转运零件的机械手，其特征在于：联动机构(9)包括同步带(91)、第一带轮(92)、第二带轮(93)，第一带轮(92)、第二带轮(93)转动连接于中臂(6)，同步带(91)套设在第一带轮(92)和第二带轮(93)上，同步带(91)分别与第一带轮(92)、第二带轮(93)相啮合，大臂(4)上连接有第一固定板(94)，小臂(8)上连接有第二固定板(95)，第一固定板(94)、第二固定板(95)分别固定于同步带(91)。

10.根据权利要求1所述的用于转运零件的机械手，其特征在于：大臂(4)上连接有与滑移机构(7)电性连接的第五限位开关(75)、第六限位开关(76)，中臂(6)上连接有第五感应块(77)、第六感应块(78)，第五感应块(77)、第六感应块(78)沿中臂(6)的滑移方向分布，第五限位开关(75)与第五感应块(77)感应配合，第六限位开关(76)与第六感应块(78)感应配合。