1.下肢外骨骼机器人多自由度踝关节结构，其特征在于，包括：小腿结构件，所述小腿结构件包括上小腿构件和下小腿构件，所述上小腿构件与所述下小腿构件之间转动连接，所述上小腿构件与下小腿构件之间设置有第一驱动件，所述第一驱动件驱动下小腿构件相对小腿结构件轴线转动；

脚支撑件，所述脚支撑件与下小腿构件之间设置有第二驱动件，所述第二驱动件驱动脚支撑件相对水平面上下摆动。

2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人多自由度踝关节结构，其特征在于，所述下小腿构件上设置有转动轴，所述转动轴另一端与上小腿构件之间通过轴承转动连接。

3.根据权利要求2所述的下肢外骨骼机器人多自由度踝关节结构，其特征在于，所述第一驱动件包括第一电机和传动件，所述第一电机设置在上小腿构件上，所述传动件沿小腿结构件轴线方向设置，所述上小腿构件上设置有支撑套，所述传动件设置在支撑套内可相对于支撑套转动；

所述第一电机的输出轴与传动件一端之间设置有第一齿轮传动副，所述传动件另一端与转动轴之间设置有第二齿轮传动副。

4.根据权利要求3所述的下肢外骨骼机器人多自由度踝关节结构，其特征在于，所述传动件包括两个传动轴，所述传动轴之间通过弹性联轴器连接。

5.根据权利要求3所述的下肢外骨骼机器人多自由度踝关节结构，其特征在于，所述第一齿轮传动副包括分别设置在第一电机输出轴和传动件上的锥齿轮。

6.根据权利要求3所述的下肢外骨骼机器人多自由度踝关节结构，其特征在于，所述第二齿轮传动副包括分别设置在转动轴和传动件上的直齿轮。

7.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人多自由度踝关节结构，其特征在于，所述第二驱动件包括第二电机和连杆组件，所述第二电机设置在下小腿构件上；

所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆一端与第二电机输出轴连接，所述第二连杆两端分别与第一连杆和第三连杆之间铰接；

所述脚支撑件上设置有转动杆，所述第三连杆另一端与转动杆之间连接，所述第二电机输出轴与转动杆之间设置有连接杆，所述连接杆两端分别与第二电机输出轴和转动杆之间转动连接。

8.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人多自由度踝关节结构，其特征在于，所述上小腿构件、下小腿构件为空心框板结构。