1.外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，包括：设置在小腿结构件和脚支撑件之间的踝关节结构件，所述踝关节结构件为球铰链结构，包括球支座和球连杆，所述球支座与脚支撑件连接，所述球连杆与小腿结构件之间连接；

第一驱动件，所述第一驱动件连接所述球支座，驱动所述球支座绕球连杆轴线方向转动；

第二驱动件，所述第二驱动件连接所述球支座，驱动所述球支座相对水平面上下摆动。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，所述第一驱动件包括第一电机、第一转动件和传动组件；

所述第一电机和第一转动件设置在小腿结构件上，所述第一转动件与小腿结构件之间通过第一转轴转动连接，所述第一电机连接第一转轴，驱动第一转轴转动；

所述传动组件一端连接第一转动件，另一端连接所述球支座，所述转动件沿水平面上下摆动时，通过传动组件驱动所述球支座绕球连杆轴线方向转动。

3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，所述传动组件包括设置在小腿结构件上的第一滑动组合件、第二滑动组合件、第一连杆、第二连杆和第三连杆组件；

所述第一滑动组合件包括设置在小腿结构件上沿水平方向设置的第一滑轨和与第一滑轨滑动配合的第一滑块；

所述第二滑动组合件包括连接在第一滑块上的第二滑杆和第二滑动件，所述第二滑动件上设置有第一条形滑槽，所述第二滑杆配合设置在第一条形滑槽内；

所述第一连杆为弯折杆结构，所述第一连杆一端连接第一转动件，另一端与第一滑块之间滑动配合连接，所述第一转动件上下转动时驱动所述第一滑块在第一滑轨上水平滑动；

所述第二连杆为弯折杆结构，所述第二连杆一端与第二滑动件之间固定连接，另一端与所述第三连杆组件活动连接，所述第三连杆组件另一端与球支座活动连接。

4.根据权利要求3所述的外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，所述小腿结构件上位于第二滑动件下方设置有限位块，所述限位块上沿第一滑块运动方向设置有第二条形滑槽，所述第二连杆设置在第二条形滑槽内，与第二条形滑槽之间滑动配合连接。

5.根据权利要求3所述的外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，所述第三连杆组件与第二连杆之间设置有插接件，所述插接件上设置有插接孔，所述第二连杆一端插设到插接孔中，与插接件之间配合连接。

6.根据权利要求3所述的外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，所述第三连杆组件另一端与球支座之间铰链连接。

7.根据权利要求3所述的外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，所述第三连杆组件包括两个第三连杆，所述第三连杆之间通过万向接头连接。

8.根据权利要求1所述的外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，所述第二驱动件包括第二电机、第二转动件、铰接件和连接件；

所述第二电机和第二转动件设置在小腿结构件上，所述第二转动件与小腿结构件之间通过第二转轴转动连接，所述第二电机连接第二转轴，驱动第二转轴转动；

所述铰接件两端分别与第二转动件和连接件之间铰链连接，所述连接件与球支座之间活动连接，所述第二电机驱动第二转轴转动时，驱动所述连接件带动球支座相对水平面上下转动。

9.根据权利要求8所述的外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，所述连接件与球支座之间滑动配合连接，使连接件与球支座之间可沿球支座周向相对运动。

10.根据权利要求9所述的外骨骼机器人仿生踝关节，其特征在于，所述球支座上沿其水平圆周方向设置有弧形滑槽，所述连接件上设置有第二滑块，所述第二滑块配合设置在弧形滑槽内。