1.一种用于餐厅餐桌的清理装置，其特征在于，包括：麦克纳姆轮(1)、轮轴(2)、深沟球轴承(3)、底架(4)、梅花联轴器Ⅰ(5)、57系三相混合式步进电机(6)、60～90系列伺服电机(7)、主动齿轮(8)、从动齿轮(9)、转动板(10)、铝型材Ⅰ(11)、直角支架(12)、铝型材Ⅱ(13)、铝型材Ⅲ(14)、铝型材Ⅳ(15)、中部横梁架(16)、带立式轴承(17)、传动轴Ⅰ(18)、直齿齿轮Ⅰ(19)、直齿齿轮Ⅱ(20)、滚珠丝杠架(21)、传动轴Ⅱ(22)、滚珠丝杠座(23)、锥齿轮Ⅰ(24)、锥齿轮Ⅱ(25)、梅花联轴器Ⅱ(26)、滚珠丝杠(27)、滚珠丝杠螺母(28)、收取箱(29)、滑轨座(30)、滑轨(31)、铝型材Ⅴ(32)、铝型材Ⅵ(33)、连接块Ⅰ(34)、连接杆(35)、大臂连接座Ⅰ(36)、大臂(37)、连接块Ⅱ(38)、大臂连接座Ⅱ(39)、直齿齿轮Ⅲ(40)、滑动横梁(41)、连接销(42)、伸缩杆(43)、刮板(44)、小臂(45)；所述麦克纳姆轮(1)与所述轮轴(2)相过盈配合连接，所述轮轴(2)通过所述深沟球轴承(3)与所述底架(4)相转动连接；所述轮轴(2)通过所述梅花联轴器Ⅰ(5)与所述57系三相混合式步进电机(6)相固定连接，所述57系三相混合式步进电机(6)通过螺栓与所述底架(4)相固定连接；所述60～90系列伺服电机(7)通过螺栓与所述底架(4)相固定连接；所述主动齿轮(8)与所述60～90系列伺服电机(7)相固定连接；所述主动齿轮(8)与所述从动齿轮(9)相啮合传动，所述从动齿轮(9)通过转动轴与所述底架(4)相转动连接；所述从动齿轮(9)通过螺栓与所述转动板(10)相固定连接，所述转动板(10)通过螺栓与所述铝型材Ⅰ(11)相固定连接，所述铝型材Ⅰ(11)通过所述直角支架(12)与所述铝型材Ⅱ(13)相固定连接，所述铝型材Ⅱ(13)通过螺栓与所述转动板(10)相固定连接，所述转动板(10)通过所述直角支架(12)与所述铝型材Ⅲ(14)相固定连接；所述转动板(10)通过所述直角支架(12)与所述铝型材Ⅳ(15)相固定连接；所述中部横梁架(16)与所述铝型材Ⅰ(11)焊接在一起；所述中部横梁架(16)通过螺栓与所述带立式轴承(17)相固定连接，所述带立式轴承(17)通过所述传动轴Ⅰ(18)与所述直齿齿轮Ⅰ(19)相转动连接，所述直齿齿轮Ⅰ(19)与所述直齿齿轮Ⅱ(20)相啮合传动，所述直齿齿轮Ⅱ(20)与所述57系三相混合式步进电机(6)相固定连接，所述57系三相混合式步进电机(6)通过螺栓与所述中部横梁架(16)相固定连接；所述滚珠丝杠架(21)与所述铝型材Ⅱ(13)焊接在一起；所述传动轴Ⅱ(22)与所述滚珠丝杠架(21)相转动连接，所述滚珠丝杠架(21)通过螺栓与所述滚珠丝杠座(23)相固定连接；所述锥齿轮Ⅰ(24)与所述传动轴Ⅰ(18)相固定连接；所述锥齿轮Ⅱ(25)与所述传动轴Ⅱ(22)相固定连接；所述锥齿轮Ⅰ(24)与所述锥齿轮Ⅱ(25)相啮合传动；所述传动轴Ⅱ(22)通过所述梅花联轴器Ⅱ(26)与所述滚珠丝杠(27)相固定连接，所述滚珠丝杠(27)与所述滚珠丝杠座(23)相连接；所述滚珠丝杠(27)与所述滚珠丝杠螺母(28)相连接，所述滚珠丝杠螺母(28)通过螺栓与所述收取箱(29)相固定连接，所述收取箱(29)通过螺栓与所述滑轨座(30)相固定连接，所述滑轨座(30)与所述滑轨(31)相滑动连接，所述滑轨(31)通过螺栓与所述铝型材Ⅴ(32)相固定连接，所述铝型材Ⅴ(32)通过所述直角支架(12)与所述铝型材Ⅵ(33)相固定连接，所述铝型材Ⅵ(33)通过所述直角支架(12)与所述铝型材Ⅳ(15)相固定连接；所述铝型材Ⅳ(15)通过螺栓与所述连接块Ⅰ(34)相固定连接，所述连接块Ⅰ(34)通过螺栓与所述连接杆(35)相转动连接，所述连接杆(35)通过螺栓与所述大臂连接座Ⅰ(36)相转动连接，所述大臂连接座Ⅰ(36)通过螺栓与所述大臂(37)相固定连接；所述连接块Ⅱ(38)通过螺栓与所述铝型材Ⅳ(15)相固定连接；所述连接块Ⅱ(38)通过螺栓与所述大臂连接座Ⅱ(39)相转动连接，所述大臂连接座Ⅱ(39)通过螺栓与所述大臂(37)相固定连接，所述大臂(37)通过齿啮合与所述直齿齿轮Ⅲ(40)相啮合连接，所述直齿齿轮Ⅲ(40)与所述57系三相混合式步进电机(6)相固定连接，所述57系三相混合式步进电机(6)通过螺栓与所述滑动横梁(41)相固定连接，所述滑动横梁(41)通过所述连接销(42)与所述伸缩杆(43)相连接，所述伸缩杆(43)通过螺栓与所述刮板(44)相固定连接；所述大臂(37)通过所述57系三相混合式步进电机(6)与所述小臂(45)相转动连接；所述麦克纳姆轮(1)、所述轮轴(2)、所述深沟球轴承(3)、所述梅花联轴器Ⅰ(5)和所述57系三相混合式步进电机(6)的轴线在同一直线上；所述60～90系列伺服电机(7)和所述主动齿轮(8)的轴线在同一直线上；

所述带立式轴承(17)、所述传动轴Ⅰ(18)、所述直齿齿轮Ⅰ(19)和所述锥齿轮Ⅰ(24)的轴线在同一直线上；所述传动轴Ⅱ(22)、所述滚珠丝杠座(23)、所述锥齿轮Ⅱ(25)、所述梅花联轴器Ⅱ(26)、所述滚珠丝杠(27)和所述滚珠丝杠螺母(28)的轴线在同一直线上；所述麦克纳姆轮(1)、所述轮轴(2)、所述梅花联轴器Ⅰ(5)、所述滑轨座(30)、所述铝型材Ⅵ(33)、所述连接块Ⅰ(34)和所述连接杆(35)各有四个；所述深沟球轴承(3)有八个；所述底架(4)、所述60～90系列伺服电机(7)、所述主动齿轮(8)、所述从动齿轮(9)、所述转动板(10)、所述传动轴Ⅰ(18)、所述直齿齿轮Ⅰ(19)、所述直齿齿轮Ⅱ(20)、所述收取箱(29)、所述滑动横梁(41)和所述刮板(44)各有一个；所述57系三相混合式步进电机(6)有九个；所述铝型材Ⅰ(11)和所述铝型材Ⅱ(13)各有六个；所述直角支架(12)有四十四个；所述铝型材Ⅲ(14)、所述铝型材Ⅳ(15)、所述带立式轴承(17)、所述滚珠丝杠架(21)、所述传动轴Ⅱ(22)、所述滚珠丝杠座(23)、所述锥齿轮Ⅰ(24)、所述锥齿轮Ⅱ(25)、所述梅花联轴器Ⅱ(26)、所述滚珠丝杠(27)、所述滚珠丝杠螺母(28)、所述滑轨(31)、所述铝型材Ⅴ(32)、所述大臂连接座Ⅰ(36)、所述大臂(37)、所述连接块Ⅱ(38)、所述大臂连接座Ⅱ(39)、所述直齿齿轮Ⅲ(40)、所述连接销(42)、所述伸缩杆(43)和所述小臂(45)各有两个；所述中部横梁架(16)有三个。

2.如权利要求1所述的一种用于餐厅餐桌的清理装置，其特征在于，所述底架(4)的四角开设有放置所述麦克纳姆轮(1)的八个支撑板，且每个支撑板上各开设有一个放置所述深沟球轴承(3)的通孔；所述底架(4)上开设有四个放置所述57系三相混合式步进电机(6)的连接板，且每个连接板开设有用于放置螺栓的四个螺纹孔，且每个连接板中部开设有一个放置所述57系三相混合式步进电机(6)的电机轴的通孔；所述底架(4)的中心部位开设有放置连接所述从动齿轮(9)的转动轴；所述底架(4)上部开设有用于导向的环形槽，且开设有放置所述57系三相混合式步进电机(6)和所述主动齿轮(8)的通孔。

3.如权利要求2所述的一种用于餐厅餐桌的清理装置，其特征在于，所述转动板(10)的中心部位开设有连接所述从动齿轮(9)的四个螺纹孔；所述转动板(10)的四边开设有八个连接所述铝型材Ⅰ(11)和所述铝型材Ⅱ(13)的肋板，且每个肋板上开设有两个通孔；所述转动板(10)的下端开设有四个用于导向的光轴。

4.如权利要求3所述的一种用于餐厅餐桌的清理装置，其特征在于，所述滚珠丝杠架(21)的下部开设有放置所述锥齿轮Ⅰ(24)、所述锥齿轮Ⅱ(25)和所述传动轴Ⅱ(22)的固定片；所述滚珠丝杠架(21)的上部开设有放置所述滚珠丝杠座(23)的底座，且底座上开设有四个连接所述滚珠丝杠架(21)与所述滚珠丝杠座(23)的螺纹通孔；所述滚珠丝杠架(21)的上部开设有两根用于与所述收取箱(29)导向的光轴。

5.如权利要求4所述的一种用于餐厅餐桌的清理装置，其特征在于，所述收取箱(29)的后端面开设有八个用于连接所述收取箱(29)与所述滑轨座(30)的螺纹通孔；所述收取箱(29)的内部是中空的，且所述收取箱(29)的内部底端两侧开设有两个用于放置所述滚珠丝杠(27)的通孔，且在每个通孔的周围各开设有六个用于连接所述滚珠丝杠螺母(28)的螺纹孔；所述收取箱(29)的内部底端两侧开设有两个用于连接所述滚珠丝杠架(21)的肋板，且在每个肋板上各开设有两个用于连接所述滚珠丝杠架(21)的通孔，且在两个通孔之间个开设有一个放置所述滚珠丝杠(27)的通孔。

6.如权利要求5所述的一种用于餐厅餐桌的清理装置，其特征在于，所述大臂(37)的内侧开设有用于啮合所述直齿齿轮Ⅲ(40)的轮齿，且所述大臂(37)的前端开设有四个用于连接所述57系三相混合式步进电机(6)的螺纹孔，且在四个螺纹孔的中心处开设有放置所述

57系三相混合式步进电机(6)的电机轴的通孔；所述大臂(37)的末端开设有连接所述大臂连接座Ⅰ(36)和所述大臂连接座Ⅱ(39)的通孔；所述小臂(45)的内侧开设有用于啮合所述直齿齿轮Ⅲ(40)的轮齿，且所述小臂(45)的末端开设有连接所述大臂(37)的通孔，且所述小臂(45)的前端开设有用于限位的凸台。

7.如权利要求6所述的一种用于餐厅餐桌的清理装置，其特征在于，所述滑动横梁(41)的两端各开设有一对用于放置所述伸缩杆(43)的支架，且在支架的上部开设有用于放置所述连接销(42)的通孔；所述滑动横梁(41)的两侧各开设有一个用于放置所述57系三相混合式步进电机(6)的凸台，且每个凸台上各开设有四个放置螺栓的螺纹通孔；所述刮板(44)的上部两侧开设有两个用于连接所述伸缩杆(43)的通孔，且所述刮板(44)的两侧是弯曲的。