1.双孢菇工厂化生产的采摘机器人，其特征在于：包括采摘机器人本体，采摘机器人本体放置在出菇床两侧的导轨上，采摘机器人本体用于双孢菇的选择性采摘；

所述采摘机器人还包括主动接取机构，主动接取机构安装在采摘机器人本体上，用于主动接取被采摘机器人本体采摘下来的双孢菇，并在后续的夹持输送过程中完成对双孢菇的切根与分级工作；

所述采摘机器人还包括双孢菇运输车，双孢菇运输车同步跟随在采摘机器人本体后运动，用于收集主动接取机构处理后输送的双孢菇，并在集满后脱离跟随状态对双孢菇进行运输；

所述采摘机器人还包括调度机构，调度机构用于将双孢菇采摘机器人本体和双孢菇运输车在出菇床的换层或换床采摘，以及双孢菇运输车集满的双孢菇集箱后运输；

所述主动接取机构包括左右移动模块(7)、前后移动模块(11)和夹持输送单元，左右移动模块(7)固定在采摘机器人本体上，用于驱动夹持输送单元在出菇床左右方向上准确移动；前后移动模块(11)安装在左右移动模块(7)的滑台上，用于在采摘机器人本体前后方向上准确移动。

2.如权利要求1所述的双孢菇工厂化生产的采摘机器人，其特征在于：所述主动接取机构还包括支承板(12)，夹持输送单元安装在支承板(12)上，支承板(12)安装在前后移动模块(11)的滑台上，用于承载夹持输送单元。

3.如权利要求2所述的双孢菇工厂化生产的采摘机器人，其特征在于：所述夹持输送单元包括驱动电机(17)和皮带轮(13)，驱动电机(17)安装在支承板(12)后端与皮带轮(13)相连，用于驱动皮带轮(13)转动，皮带轮(13)对称布置在支承板(12)的两侧。

4.如权利要求3所述的双孢菇工厂化生产的采摘机器人，其特征在于：所述夹持输送单元还包括柔性皮带(14)，柔性皮带(14)数量为两条，分别套在支承板(12)两侧的皮带轮(13)上，两条柔性皮带(14)之间用于夹持、输送已采摘的双孢菇菇柄。

5.如权利要求4所述的双孢菇工厂化生产的采摘机器人，其特征在于：所述夹持输送单元还包括圆盘刀片(15)和电机(16)，圆盘刀片(15)安装在支承板(12)中间靠后位置，圆盘刀片(15)位于两个柔性皮带(14)之间，用于在夹持输送过程中切断双孢菇菇柄；电机(16)与圆盘刀片(15)相连接，用于驱动圆盘刀片高速旋转以切断双孢菇菇柄。

6.如权利要求1所述的双孢菇工厂化生产的采摘机器人，其特征在于：所述采摘机器人本体包括采摘车架(1)和机械臂(4)，采摘车架(1)是双孢菇采摘机器人的底盘，用于固定安装各个附属机构，其放置在出菇床两侧的导轨上，可沿出菇床自走并可检测自走距离；

所述机械臂(4)前端安装有末端执行器(6)，末端执行器(6)用于采摘双孢菇；

所述机械臂(4)前侧安装有深度相机(5)，深度相机(5)视场朝向生长的蘑菇，随机械臂(4)运动，用于定位双孢菇的空间位置及确定双孢菇冠尺寸；

所述左右移动模块(7)固定在采摘车架(1)的后部。

7.如权利要求6所述的双孢菇工厂化生产的采摘机器人，其特征在于：所述采摘车架(1)的前部安装有左右移动模组(2)，用于驱动机械臂(4)带动末端执行器(6)在出菇床左右方向上准确移动；

所述左右移动模组(2)的滑台上安装有上下移动模组(3)，用于驱动机械臂(4)带动末端执行器(6)在出菇床上下方向上准确移动；

所述机械臂(4)安装在上下移动模组(3)的滑台上，通过机械臂(4)的关节转动，将末端执行器(6)移动到待采摘双孢菇的生长位置。

8.如权利要求6所述的双孢菇工厂化生产的采摘机器人，其特征在于：所述双孢菇运输车包括运输底盘(10)、菇柄收集箱(8)和分级箱(9)，运输底盘(10)的驱动轮在出菇床两侧的导轨上，采摘时在采摘车架(1)的后面跟随行走；菇柄收集箱(8)放置在运输底盘(10)的前部，用于收集被切掉的菇柄；分级箱(9)按分级标准设置多个，并排放置在运输底盘(10)的后部，用于由夹持输送单元对双孢菇分级完成后的双孢菇收集。

9.如权利要求1所述的双孢菇工厂化生产的采摘机器人，其特征在于：所述调度机构包括移动底盘(18)、升降台面(20)和升降驱动装置(19)，移动底盘(18)用于针对不同出菇床的移动，用于采摘机器人和双孢菇运输车的换出菇床作业；升降台面(20)上安装有与出菇床两侧的导轨对齐的导轨，用于承载采摘机器人和双孢菇运输车；升降驱动装置(19)通过传动链或齿轮齿条方式，驱动升降台面升降，并对齐出菇床两侧的导轨，用于采摘机器人和双孢菇运输车的换层作业和双孢菇收集箱的运输作业。

10.如权利要求7所述的双孢菇工厂化生产的采摘机器人，其特征在于：所述左右移动模组(2)、上下移动模组(3)、左右移动模块(7)和前后移动模块(11)均采用丝杠直线模组或同步带直线模组。