1.一种可穿戴式人体行走辅助装置，其特征在于：包括支撑机构(100)，包括液压柱(101)，两个所述液压柱(101)通过双头螺栓(102)连接，所述液压柱(101)一端固设有安装座(105)；

驱动机构(200)，包括第一安装架(203)以及设置在液压柱(101)上的第二安装架(206)以及驱动肢体运动的驱动组件，所述第一安装架(203)以及第二安装架(206)上均通过插销安装有旋转座(202)，所述旋转座(202)通过螺栓固定驱动组件；

固定机构(300)，其通过固定架(305)和安装扣(302)分别安装于第一安装架(203)以及液压柱(101)上，用于固定肢体；

回收机构(400)，包括与液压柱(101)连接的连接扣(401)以及安装在连接扣(401)上的回收组件，所述回收组件底部安装有底座(406)。

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式人体行走辅助装置，其特征在于：所述液压柱(101)一侧通过螺栓安装有旋转轮(104)，两个所述旋转轮(104)另一侧与安装座(105)连接，另外两个所述旋转轮(104)一端与固定架(305)连接。

3.根据权利要求2所述的一种可穿戴式人体行走辅助装置，其特征在于：所述支撑机构(100)还包括用于支撑脚部关节的脚支撑板(103)，底部两个所述旋转轮(104)与驱动组件连接，所述脚支撑板(103)安装于底座(406)上，所述脚支撑板(103)安装有片式足底压力分布传感器，用于检测在穿戴外骨骼时人体足底的压力分布情况，辨识人体运动相位。

4.根据权利要求1所述的一种可穿戴式人体行走辅助装置，其特征在于：所述驱动组件包括气缸(201)、顶杆(204)以及辅助杆(205)，所述气缸(201)安装于旋转座(202)上，所述气缸(201)一侧设有输出端，所述输出端与顶杆(204)连接，所述辅助杆(205)通过螺栓安装于液压柱(101)上,所述顶杆(204)一侧固设有旋转轴，所述旋转轴安装于辅助杆(205)一侧。

5.根据权利要求4所述的一种可穿戴式人体行走辅助装置，其特征在于：所述气缸(201)安装有多维力矩传感器，多维力矩传感器用于测量人与外骨骼交互作用力或者外骨骼与地面间的力矩。

6.根据权利要求1所述的一种可穿戴式人体行走辅助装置，其特征在于：所述固定机构(300)还包括背板(301)、夹具(303)以及连接杆(304)，所述背板(301)通过螺栓安装于固定架(305)上，所述连接杆(304)一侧设有旋转轴，所述安装扣(302)与旋转轴连接，若干所述夹具(303)分别固设于连接杆(304)一侧。

7.根据权利要求6所述的一种可穿戴式人体行走辅助装置，其特征在于：所述夹具(303)为可调整半径圆形钢制扣板，所述夹具(303)内部粘贴有海绵,两个所述夹具(303)分别位于旋转轮(104)上下两端，且夹具(303)一侧安装有压力传感器，用于测量肢体受力情况。

8.根据权利要求1所述的一种可穿戴式人体行走辅助装置，其特征在于：所述回收组件包括回收发电机(402)、齿轮组(403)以及机壳(405)，所述齿轮组(403)安装于机壳(405)内部一侧且回收发电机(402)输出端与齿轮组(403)连接。

9.根据权利要求8所述的一种可穿戴式人体行走辅助装置，其特征在于：所述机壳(405)一侧安装有减震弹簧(404)，所述减震弹簧(404)底部与底座(406)连接，所述减震弹簧(404)设有伸缩轴，所述伸缩轴与机壳(405)上的滑孔连接。