1.一种多角度运动机械手臂，其特征在于：包括固定机座、活动机座、大臂支撑架、大臂、小臂、机座驱动装置、支撑架驱动装置、大臂驱动装置及小臂驱动装置，所述活动机座的一端用于与所述固定机座的一端球铰连接，所述大臂支撑架用于绕第一轴线转动设于所述活动机座的另一端，所述大臂的一端用于绕第二轴线转动设于所述大臂支撑架上，所述小臂的一端用于绕第三轴线转动设于所述大臂的另一端，所述小臂的另一端用于与机械手固定连接，所述机座驱动装置用于驱动所述活动机座相对于所述固定机座发生转动，所述支撑架驱动装置用于驱动所述大臂支撑架绕所述第一轴线转动，所述大臂驱动装置用于驱动所述大臂绕所述第二轴线转动，所述小臂驱动装置用于驱动所述小臂绕所述第三轴线转动。

2.根据权利要求1所述的多角度运动机械手臂，其特征在于：还包括至少三个第一推杆及至少三个第二推杆，且各所述第一推杆均能够伸缩用于改变各所述第一推杆的长度；所述固定机座上具有第一支撑平台，所述活动机座上具有第二支撑平台；各所述第一推杆的一端均用于与所述第一支撑平台固定连接，各所述第一推杆的另一端分别用于与各所述第二推杆的一端球铰连接，各所述第二推杆的另一端均用于与所述第二支撑平台固定连接，所述机座驱动装置用于驱动各所述第一推杆伸缩并改变各所述第一推杆靠近各所述第二推杆的一端的位置。

3.根据权利要求1所述的多角度运动机械手臂，其特征在于：所述活动机座内沿所述第一轴线转动设有旋转轴，所述旋转轴的一端用于伸出所述活动机座并与所述大臂支撑架固定连接，所述支撑架驱动装置包括旋转驱动电机，所述旋转驱动电机的壳体固定设于所述活动机座上，所述旋转驱动电机的输出轴用于带动所述旋转轴转动。

4.根据权利要求3所述的多角度运动机械手臂，其特征在于：所述旋转轴上套设有蜗轮，所述活动机座内沿垂直于所述第一轴线方向转动设有蜗杆，所述蜗杆上的齿与所述蜗轮上的齿能够互相啮合，所述旋转驱动电机的输出轴用于与所述蜗杆的一端固定连接并能够带动所述蜗杆转动。

5.根据权利要求1所述的多角度运动机械手臂，其特征在于：所述大臂支撑架上开设有第一凹槽，所述大臂的一端能够伸入所述第一凹槽内，所述大臂驱动装置包括大臂驱动电机，所述大臂驱动电机的壳体固定设于所述大臂支撑架上，且所述大臂驱动电机的输出轴绕所述第二轴线与所述大臂支撑架转动连接，所述大臂驱动电机的输出轴与所述第一凹槽内的所述大臂的一端固定连接。

6.根据权利要求1所述的多角度运动机械手臂，其特征在于：所述小臂的一端开设有第二凹槽，所述大臂远离所述大臂支撑架的一端能够伸入所述第二凹槽内，所述小臂驱动装置包括小臂驱动电机，所述小臂驱动电机的壳体固定设于所述小臂开设有第二凹槽的一端，且所述小臂驱动电机的输出轴绕所述第三轴线与所述小臂转动连接，所述小臂驱动电机的输出轴与所述第二凹槽内的所述大臂的一端固定连接。

7.根据权利要求1所述的多角度运动机械手臂，其特征在于：所述第一轴线与所述第二轴线垂直，所述第二轴线与所述第三轴线平行；所述机座驱动装置为液压驱动装置。

8.根据权利要求1所述的多角度运动机械手臂，其特征在于：所述固定机座的一端具有第一球碗，所述活动机座远离所述大臂支撑架的一端具有第一球头，所述第一球碗用于与所述第一球头配合形成球铰连接。

9.根据权利要求2所述的多角度运动机械手臂，其特征在于：各所述第一推杆靠近所述第二支撑平台的一端均具有第二球头，各所述第二推杆远离所述第二支撑平台的一端均具有第二球碗，所述第二球碗用于与所述第二球头配合形成球铰连接。

10.根据权利要求2所述的多角度运动机械手臂，其特征在于：所述第一推杆及所述第二推杆的数量均为六个。