1.一种管道缺陷检测装置，其特征在于：包括行走本体、扫描装置、通信模块和控制模块，所述行走本体底部前端和后端各设有两个行走腿，所述行走腿包括摆动部和转盘，所述摆动部顶端通过转轴转动连接在所述行走本体上，所述摆动部上设有滑动槽，所述转盘转动连接于所述行走本体上并由驱动装置驱动旋转，所述转盘上设有偏心轴，所述偏心轴滑动设置于所述滑动槽内，所述转盘转动时，通过所述偏心轴能够带动所述摆动部前后摆动实现行走，所述扫描装置、所述通信模块和所述控制模块均设置于所述行走本体上，所述扫描装置、所述通信模块和所述驱动装置均与所述控制模块电连接，所述扫描装置用于对管道内壁进行扫描，所述通信模块用于与客户端通信连接。

2.根据权利要求1所述的管道缺陷检测装置，其特征在于：所述行走本体上还转动连接有光源，通过设置于所述行走本体上的光源电机能够驱动所述光源转动，所述光源用于为所述扫描装置提供照明，所述光源电机与所述控制模块电连接。

3.根据权利要求2所述的管道缺陷检测装置，其特征在于：所述扫描装置为CCD线阵相机，所述光源为同轴光源，所述CCD线阵相机两侧各设有一个所述同轴光源。

4.根据权利要求1所述的管道缺陷检测装置，其特征在于：所述驱动装置包括前驱动电机和后驱动电机，所述前驱动电机与前端的两个所述转盘传动连接，通过所述前驱动电机能够驱动前端的两个所述转盘同步转动，所述后驱动电机与后端的两个所述转盘传动连接，通过所述后驱动电机能够驱动后端的两个所述转盘同步转动。

5.根据权利要求1所述的管道缺陷检测装置，其特征在于：还包括减震弹簧和吸盘，所述摆动部底端设有第一圆柱，所述吸盘顶端设有第二圆柱，所述减震弹簧两端分别套设并固定于所述第一圆柱和所述第二圆柱上，所述摆动部摆动能够将所述吸盘吸附于管壁上或从管壁上脱离。

6.根据权利要求5所述的管道缺陷检测装置，其特征在于：所述第二圆柱底端通过支撑柱支撑固定于所述吸盘顶端。

7.根据权利要求6所述的管道缺陷检测装置，其特征在于：所述支撑柱包括第一支撑柱和多个第二支撑柱，所述第一支撑柱与所述第二圆柱同轴线设置，多个所述第二支撑柱均匀设置于所述第一支撑柱周围。

8.根据权利要求1所述的管道缺陷检测装置，其特征在于：所述转轴和所述转盘均通过轴承转动连接在所述行走本体上。