1.具有内骨骼约束的仿生爪刺足，其特征在于：包括爪刺足结构外壳，爪刺足结构外壳内部安装有若干个爪刺柔顺结构，爪刺柔顺结构的尾部与爪刺足结构盖板接触，爪刺足结构盖板将爪刺柔顺结构固定在爪刺足结构外壳的内部，使得爪刺柔顺结构的尖端受力时分别产生切向变形和法向变形，切向变形和法向变形分别产生切向刚度和法向刚度。

2.根据权利要求1所述的具有内骨骼约束的仿生爪刺足，其特征在于：所述爪刺足结构外壳的顶部一侧设有外壳顶部预留方孔，爪刺足结构外壳的内部通过外壳隔板等距分隔有若干个外壳内部预留空间。

3.根据权利要求2所述的具有内骨骼约束的仿生爪刺足，其特征在于：所述爪刺柔顺结构位于外壳内部预留空间内，每两个爪刺柔顺结构之间由一个外壳隔板隔开，同时爪刺柔顺结构不接触外壳内部预留空间的表面。

4.根据权利要求3所述的具有内骨骼约束的仿生爪刺足，其特征在于：所述爪刺足结构盖板包括盖板上部大块，盖板上部大块的下方间隔设有若干个盖板下部小块。

5.根据权利要求4所述的具有内骨骼约束的仿生爪刺足，其特征在于：所述盖板下部小块位于外壳顶部预留方孔内部，爪刺柔顺结构的尾端上部与盖板下部小块的底面接触并连接在一起；盖板上部大块位于外壳顶部预留方孔内。

6.根据权利要求5所述的具有内骨骼约束的仿生爪刺足，其特征在于：所述爪刺柔顺结构包括外部柔顺结构和内部刚性结构，外部柔顺结构采用两种不同硬度的硅胶浇筑而成，较硬的硅胶浇筑成型为前端刚性结构，较软的硅胶浇筑成型为后端柔性结构，在浇筑的过程中，将针灸针折弯作为内部刚性结构放置在外部柔顺结构内，前端刚性结构与内部刚性结构完全接触，后端柔性结构与内部刚性结构之间留有间隙。

7.根据权利要求6所述的具有内骨骼约束的仿生爪刺足，其特征在于：所述前端刚性结构将内部刚性结构包裹在自身内部；后端柔性结构采用“几”字形结构。