1.一种基于星地云协作的移动边缘计算任务卸载方法，其特征在于，包括以下步骤：构建动态的星地云网络架构和资源状态模型，采用模拟退火算法思想对卫星覆盖范围内地面用户的本地卸载、卫星卸载及地面云中心卸载的任务分配决策进行优化；

所述构建动态的星地云网络架构和资源状态模型，具体包括：

101、根据当前卫星s覆盖范围内地面用户i的任务请求，获得该任务请求中对应任务量的大小Di和时延约束 其中，i为覆盖区内任一地面用户；

102、根据当前卫星s与覆盖区内地面用户i的位置关系，计算卫星s与地面用户i的剩余通信时间τi,s，根据τi,s和当前星地云网络的计算资源状态，计算覆盖区内地面用户i的最大可卸载任务总量所述步骤102中，卫星s与覆盖区内地面用户i的位置关系为：O为地心，低轨卫星s与地面用户在A点建立通信，低轨卫星s由A点向C点移动，γ为地心角，L为A与B之间的弧长，h为轨道高度，Re为地球半径，地面用户仰角ω的计算方法如公式(1)所示：公式(1)中，φt， 分别为地面用户的经度和纬度，φs， 分别为低轨卫星的经度和纬度；

γ的计算方法如公式(2)所示：

L的计算方法如公式(3)所示：

所述步骤102中当前卫星s与地面用户i的剩余通信时间τi,s的计算方法如公式(4)所示：公式(4)中，L′表示低轨卫星s与B之间的弧长，vs表示低轨卫星s的移动速度；

所述步骤102中覆盖区内地面用户i的最大可卸载任务总量 的计算方法如公式(5)所示：公式(5)中， 分别表示地面用户i在τi,s内最多可以在本地、在卫星边缘服务器以及在地面云中心完成的任务量，如公式(6)到(8)所示：公式(6)中，fi,l表示地面用户i的本地计算能力，θi表示地面用户i的任务计算复杂度；

公式(7)中，fi,s表示卫星边缘服务器分配给地面用户i的计算能力，c表示光速，di,s表示地面用户i与卫星s之间链路的距离，ri,s表示地面用户i与卫星s间的传输速率；公式(8)中，fi,g表示地面云中心分配给地面用户i的计算能力，ds,g表示卫星与地面云中心之间链路的距离，rs,g表示卫星与地面云中心间的传输速率；

所述卫星边缘服务器分配给地面用户i的计算能力fi,s的计算公式为：公式(9)中，fr表示卫星可用资源，Fs表示卫星总资源，Mc表示当前卫星覆盖范围内有任c务请求的用户数， 表示地面用户i的任务时延约束，ti 表示地面用户i执行该任务已经耗费的时间， 表示地面用户i已处理的任务量，Di表示地面用户i任务量大小；

所述采用模拟退火算法思想对卫星覆盖范围内地面用户的本地卸载、卫星卸载及地面云中心卸载的任务分配决策进行优化，具体包括：

103、采用模拟退火算法思想构建星地云网络任务卸载决策模型，初始化当前温度Tcur，终止温度Tend，温度冷却系数ε，以及迭代计数阈值δs和非可行解计数阈值ηs，随机产生初始卸载决策解Ω，并计算相应的初始目标函数值C0，令迭代计数变量δ＝0，非可行解计数变量η＝0，当前解目标函数值Ccur＝C0，最优解目标函数值Copt＝C0；

104、如果η＜ηs，产生随机偏移量Δρ∈(‑1,1)，生成卸载决策新解Ωnew，计算得到新的目标函数值Cnew，跳转到步骤105，否则，跳转到步骤109；

105、根据任务卸载决策约束条件，判断卸载决策新解Ωnew是否为可行解，如果是可行解，跳转到步骤106，否则，令η＝η+1，跳转到步骤104；

106、令ΔC＝Cnew‑Ccur，如果ΔC≥0，跳转到步骤107，否则，令Ccur＝Cnew，Copt＝Cnew，Ω＝Ωnew，并跳转到步骤108；

107、根据ΔC与当前温度Tcur计算卸载决策新解Ωnew的接受概率PA，并产生随机数R∈(0,1)，如果PA＞R，令Ccur＝Cnew，Copt＝Cnew，Ω＝Ωnew，跳转到步骤108，否则，跳转到步骤

108；

108、令δ＝δ+1，如果δ＜δs，跳转到步骤104，否则，跳转到步骤109；

109、根据温度冷却系数ε更新当前温度Tcur，如果Tcur＞Tend，令δ＝0，η＝0，跳转到步骤

104，否则，输出Copt对应的最优任务卸载决策解Ω，跳转到步骤110；

110、结束；

所述步骤103中目标函数定义如公式(10)所示：

max max

公式(10)中，α为权重因子，T 为最大任务处理时延，E 为最大地面用户能耗，Ti为地面用户i在τi,s内完成任务所需的时延，如公式(11)所示，Ei为地面用户i在τi,s内完成任务所需的总能耗，如公式(12)所示：公式(11)中， 表示地面用户i在本地执行任务的时延，如公式(13)所示， 表示地面用户i到卫星s的传输时延，如公式(14)所示， 表示地面用户i到卫星s的往返传播时延，如公式(15)所示， 表示卫星s完成i用户计算任务所需时延，如公式(16)所示，表示地面用户i经由卫星s到地面云中心的传输时延，如公式(17)所示， 表示地面用户i经由卫星s到地面云中心的往返传播时延，如公式(18)所示， 表示地面云中心完成i用户计算任务所需时延，如公式(19)所示；公式(12)中， 表示地面用户i卸载任务到卫星s的传输能耗，如公式(20)所示， 表示地面用户i的本地计算能耗，如公式(21)所示：公式(13)到(21)中， 表示地面用户i在本地处理任务的比例， 表示地面用户i在卫星节点处理任务的比例， 表示地面用户i在地面云中心处理任务的比例，pi表示地面用户i的发射功率，ε表示能量因子；

所述步骤105中任务卸载决策约束条件如公式(22)到(27)所示：Ti≤τi,s                              (27)公式(22)到(25)中， 为地面用户i在τi,s内需要完成的卸载任务总量，如公式(28)所示：

2.根据权利要求1所述的一种基于星地云协作的移动边缘计算任务卸载方法，其特征在于，所述步骤107中任务卸载决策新解的接受概率PA定义如公式(29)所示：