1.一种新会柑开皮取肉设备，其特征在于：包括均匀依次分布在传送转盘上的剥皮机构、开皮机、纵向高压气枪、柔性机械爪，传送转盘的中间设置有横向高压气枪。

2.根据权利要求1所述的新会柑开皮取肉设备，其特征在于：所述开皮机，包括从上到下依次布置的开关、导轨、刀柄、刀片、第一红外接收传感器；开关和刀柄固定在导轨上，刀柄组由三个相隔120°的刀柄组成，刀柄的末端连接有刀片，刀柄上的弹簧用于控制刀片的开合，开皮机的支架上固定有第一红外接收传感器。

3.根据权利要求1所述的新会柑开皮取肉设备，其特征在于：所述传送转盘上设有圆孔。

4.根据权利要求1所述的新会柑开皮取肉设备，其特征在于：所述柔性机械爪，包括从上到下依次布置的步进电动机、柔性爪丝杆、柔性机械手爪；步进电动机与柔性爪丝杆的上端相连接，柔性爪丝杆的下端固定有旋转底座，柔性机械手爪与旋转底座的表面相连接，位于柔性机械手爪下方的支架上安装有第三红外接收传感器。

5.根据权利要求1所述的新会柑开皮取肉设备，其特征在于：所述剥皮机构，包括小吸盘、大吸盘、气管；三个小吸盘的吸盘口朝里，每个小吸盘相隔120°，三个小吸盘通过转接头分别固定在三个爪子上，爪子上连接有气管；大吸盘的吸盘口朝上，置于三个小吸盘的中心点下面的位置，大吸盘卡置于挖孔板上，挖孔板通过细长丝杆固定在支架上，大吸盘的末端穿过挖孔板与直角转接头相连接；电磁阀的一侧工作口引出的主气管通过三向转换头分出三根气管，分别与三个爪子相连接；电磁阀的另一侧工作口引出第四根气管与直角转接头相连接；电磁阀通过出气管接到气泵上；在直角转接头的正下方有一个大丝杆，大丝杆穿过支架并固定在大电动机上，大丝杆穿过丝杆滑台，丝杆滑台上固定有红外发射器，并通过铰链与摇杆相链接，摇杆通过铰链与爪子相链接，爪子通过铰链与支架相链接。

6.根据权利要求1所述的新会柑开皮取肉设备，其特征在于：所述纵向高压气枪，其支架上安装有第二红外接收传感器。

7.根据权利要求1所述的新会柑开皮取肉设备，其特征在于：所述横向高压气枪位于传送转盘的正中心，且朝向开皮机所在位置的对立方向。

8.一种新会柑开皮取肉方法，其特征在于：采用权利要求1～7任一项所述的新会柑开皮取肉设备，先用开皮机将新会柑开皮划刀口，然后用纵向高压气枪将新会柑划刀口交界处冲开一个小口，再通过大真空吸盘吸住并固定带有果柄处的果皮，采用小真空吸盘和机械结构模拟人剥皮的动作进行新会柑的剥皮与翻皮，最后使用柔性机械爪进行新会柑的取肉。

9.根据权利要求8所述的新会柑开皮取肉方法，其特征在于包括下述步骤：(1)将新会柑果柄朝下用大吸盘吸住，启动传送转盘，当第一红外接收传感器接收到红外发射器发射的红外线后，传送转盘停止，开皮机进行新会柑开三刀的动作；

(2)纵向高压气枪对新会柑进行喷气，将新会柑开三刀的交界处冲开一个小口；

(3)新会柑冲出一个小口后，剥皮机构进行工作，开启气泵，气泵通过4根气管来进行吸盘抽真空；大吸盘吸紧新会柑果柄附近的果皮，三个小吸盘各吸一瓣果皮，启动大电动机后，大丝杆旋转带动丝杆滑台直线运动，从而带动摇杆进行圆弧运动，进而带动爪子进行圆弧运动，爪子上半部分安装固定有小吸盘，使得小吸盘进行吸附剥皮和翻皮动作；

(4)剥皮结束后，柔性机械手爪向下进行抓、旋转取肉的动作，取完肉后，柔性机械手爪上夹取着果肉，剥皮机构的大吸盘上吸着果皮；

(5)横向高压气枪将在大吸盘上的果皮喷落至装皮筐中，同时柔性机械手爪的果肉掉落至传送转盘的圆孔处进入装果筐中。

10.一种新会柑开皮取肉方法，其特征在于：所述传送转盘每10～15秒启动一次，当开皮机、纵向高压气枪、柔性机械爪上的红外接收传感器接收到红外发射器发射的红外线后，传送转盘停止转动，剥皮机构停下，相应部件开始工作。