1.一种跨海桥梁上车辆轨迹预测方法,其特征在于,包括:构建车辆在跨海桥梁上行驶的动力学方程;其中,所述动力学方程描述侧向风速与车辆运动状态之间的关系;
根据卡尔曼滤波原理,由所述车辆的上一时刻实际运动状态和当前观测运动状态,确定当前滤波后运动状态,其中,观测运动状态指由观测设备观测到的车辆运动状态;
利用所述动力学方程,根据当前侧向风速修正所述当前滤波后运动状态,得到当前实际运动状态;
将当前时刻作为上一时刻,返回根据卡尔曼滤波原理,由所述车辆的上一时刻实际运动状态和当前观测运动状态,确定当前滤波后运动状态的步骤,直到得到完整的车辆轨迹;
构建车辆在跨海桥梁上行驶的动力学方程,包括:基于受力平衡和力矩平衡原理,构建车辆在所述桥梁上的基础方程:确定所述基础方程中的运动状态相关变量和侧向风速相关变量;
确定所述运动状态相关变量与运动状态之间的运动关系方程;
确定所述侧向风速相关变量与侧向风速之间的风速关系方程:确定其余变量之间的变量关系方程:将所述基础方程、所述运动关系方程、所述风速关系方程和所述变量关系方程联立,得到所述动力学方程。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述车辆为危化品车辆,所述观测设备为两个路侧摄像机;
根据卡尔曼滤波原理,由所述车辆的上一时刻实际运动状态和当前观测运动状态,确定当前滤波后运动状态,包括:根据所述两个路侧摄像机的系统时间,提取每个摄像机拍摄的当前图像,其中,所述当前图像记录所述车辆在所述当前时刻的位置;
根据所述车辆在两个当前图像中的位置,基于双目视觉原理确定所述车辆的当前观测运动状态。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,根据所述两个路侧摄像机的系统时间,提取每个摄像机拍摄的当前图像,还包括:对所述两个路侧摄像机的光心高度进行校准,使光心高度一致。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,利用所述动力学方程,根据当前侧向风速修正所述当前滤波后运动状态,得到当前实际运动状态,包括:根据所述侧向风速,判断所述车辆的气动侧力是否超过设定阈值,其中,所述设定阈值根据所述动力学方程确定;
如果所述气动侧力不超过所述设定阈值,将所述当前滤波后运动状态作为当前实际运动状态;
如果所述气动侧力超过所述设定阈值,根据所述动力学方程计算当前实际运动状态。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述运动状态包括:行驶加速度和侧向加速度;所述动力学方程包括:行驶加速度和侧向加速度之间的关系;
利用所述动力学方程,根据当前侧向风速修正所述当前滤波后运动状态,得到当前实际运动状态,包括:
根据当前滤波后位置、上一时刻实际位置和上上一时刻实际位置,得到当前实际行驶加速度;
根据所述当前实际行驶加速度和所述动力学方程,得到当前实际侧向加速度。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,基于受力平衡和力矩平衡原理,构建车辆在所述桥梁上的基础方程,包括:根据驾驶员信息,构建车辆方向盘转角模型;
根据所述方向盘转角模型,基于受力平衡和力矩平衡原理,构建车辆在所述桥梁上的基础方程。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述驾驶员信息包括:驾驶员年龄、驾驶员驾龄以及驾驶员在当前路段的异常行为数据;
根据驾驶员信息,构建车辆方向盘转角模型,包括:获取多组原始数据,其中,每组原始数据中包括驾驶员年龄原始数据、驾驶员驾龄原始数据、驾驶员异常行为原始数据、车辆侧向位移原始数据与车辆方向盘转向角原始数据;
基于所述多组原始数据,通过机器学习线性回归算法进行模型训练,得到所述方向盘转向角模型。
8.一种电子设备,其特征在于,包括:一个或多个处理器;
存储器,用于存储一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7中任一所述的跨海桥梁上车辆轨迹预测方法。
9.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一所述的跨海桥梁上车辆轨迹预测方法。