1.一种SCARA高速并联机械手，包括机架(1)、驱动电机(2)、一号杆(3)、一号铰接柱(4)、二号杆(5)、二号铰接柱(6)、拾取机构(7)和控制器；所述一号杆(3)和二号杆(5)之间通过一号铰接柱(4)相铰接；两个所述二号杆(5)之间通过二号铰接柱(6)相铰接；所述二号铰接柱(6)的截面形状为圆环形，二号铰接柱(6)的内壁与拾取机构(7)固连；其特征在于：还包括有一号润滑机构(8)和二号润滑机构(9)；所述一号润滑机构(8)位于一号杆(3)和二号杆(5)的铰接处，一号润滑机构(8)用于对一号杆(3)和二号杆(5)铰接位置进行润滑；所述二号润滑机构(9)位于两个二号杆(5)的铰接处，二号润滑机构(9)用于对两个二号杆(5)的铰接处进行润滑；

所述二号铰接柱(6)的截面形状为圆环形，二号铰接柱(6)的内壁与拾取机构(7)固连；所述一号润滑机构(8)包括一号油箱(81)；所述一号油箱(81)与一号杆(3)远离二号铰接柱(6)的端面固连；所述一号铰接柱(4)和二号铰接柱(6)的外侧壁上均设置有润滑槽(82)；所述一号杆(3)内设置有一号贯穿槽(83)；所述一号贯穿槽(83)的一端贯穿一号杆(3)并与一号油箱(81)内部相连通，一号贯穿槽(83)另一端贯穿一号铰接柱(4)的端面和润滑槽(82)的槽底与润滑槽(82)相连通；所述二号润滑机构(9)包括二号油箱(91)；所述二号油箱(91)的形状为圆环形，二号油箱(91)的内壁与拾取机构(7)固连；所述二号杆(5)内设置有二号贯穿槽(92)；所述二号贯穿槽(92)的一端贯穿二号杆(5)并与二号油箱(91)内部相连通，另一端贯穿二号铰接柱(6)的端面和润滑槽(82)的槽底与润滑槽(82)相连通；

所述二号杆(5)靠近一号油箱(81)的一端固连有一号储存壳(84)；与二号铰接柱(6)相铰接的所述二号杆(5)上固连有二号储存壳(93)；所述一号储存壳(84)位于一号铰接柱(4)的下方；所述二号储存壳(93)位于二号铰接柱(6)的下方，二号储存壳(93)的截面形状为同心圆环且内侧壁与拾取机构(7)的输出轴滑动配合；所述一号油箱(81)和二号油箱(91)远离一号铰接柱(4)或二号铰接柱(6)的端面设置有螺纹孔(85)；所述螺纹孔(85)与一号油箱(81)和二号油箱(91)相连通，螺纹孔(85)内螺纹连接有螺纹塞(86)；所述一号储存壳(84)和二号储存壳(93)远离一号铰接柱(4)或二号铰接柱(6)的端面上同样设置有螺纹孔(85)和螺纹塞(86)，一号储存壳(84)和二号储存壳(93)上的螺纹孔(85)贯穿相对应的一号储存壳(84)和二号储存壳(93)。

2.根据权利要求1所述的一种SCARA高速并联机械手，其特征在于：所述一号铰接柱(4)和二号铰接柱(6)靠近一号储存壳(84)或二号储存壳(93)的端面上设置有连通槽(87)；所述连通槽(87)与润滑槽(82)相连通，连通槽(87)内滑动连接有滑动块(88)；所述滑动块(88)靠近润滑槽(82)的端面上固连有伸缩弹簧(89)；所述伸缩弹簧(89)的另一端与润滑槽(82)的槽壁固连；所述滑动块(88)远离润滑槽(82)的端面上固连有连接绳(94)；所述连接绳(94)的另一端与螺纹塞(86)固连；所述连接绳(94)的长度大于一号存储壳和二号存储壳的高度；所述滑动块(88)能够被连接绳(94)拉出连通槽(87)。

3.根据权利要求1所述的一种SCARA高速并联机械手，其特征在于：两个所述二号杆(5)分别与一号铰接柱(4)接触的内侧面上和二号铰接柱(6)接触的内侧面上均设置有环形槽(95)；所述环形槽(95)的截面形状为圆环的一部分，环形槽(95)的下槽壁与润滑槽(82)的上槽壁平齐，环形槽(95)内设有密封块(96)；所述密封块(96)与一号铰接柱(4)紧密接触，密封块(96)的材质为柔性材质，密封块(96)的材质为硅胶。

4.根据权利要求2所述的一种SCARA高速并联机械手，其特征在于：所述润滑槽(82)的截面形状为圆的一部分，润滑槽(82)的槽壁与伸缩弹簧(89)接触。

5.根据权利要求3所述的一种SCARA高速并联机械手，其特征在于：所述一号储存壳(84)和二号储存壳(93)底部向下凸起，且螺纹孔(85)的位置为凸起的顶点。