1.一种永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，负载转矩观测器根据负载转矩给定值其中，J是转动惯量，p是电机极对数，ψ所述永磁同步电机的速度由滑模速度控制器进行控制，负载转矩观测器的输出用于对滑模速度控制器的输出进行负载转矩补偿；负载转矩给定值负载转矩观测器根据负载转矩给定值

步骤I、计算

步骤II、判断

步骤III、负载转矩观测器对负载转矩进行观测，得到负载转矩观测值其中，ε>0；g

2.如权利要求1所述的永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，选取g步骤⑴，负载转矩观测器和滑模速度控制器均处于稳态且保持给定转子角速度不变和负载转矩不变；

步骤⑵，令反馈增益g从一个较大值开始逐渐减小，当负载转矩观测的稳态误差达到负载转矩观测稳态误差限值时，确定此时的反馈增益g值为g步骤⑶，保持给定转子角速度不变和负载转矩不变且令反馈增益g等于g步骤⑷，微调改变反馈增益g，负载转矩观测器和滑模速度控制器均处于稳态时，保持给定转子角速度不变和令负载转矩突变，在保证负载转矩观测器输出观测值的转矩观测跟踪超调量处于转矩观测跟踪超调限值之内的前提下，测量负载转矩观测器的跟踪调节时间；

步骤⑸，重复步骤⑷，选择跟踪调节时间最短的反馈增益g值为g

3.如权利要求1-2中任一项所述的永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，滑模速度控制器的状态变量为其中，ω是转子角速度，ω

其中，系数k

4.如权利要求3所述的永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，负载转矩观测器输出转矩电流补偿分量i″q轴转矩电流给定值

5.如权利要求1所述的永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，滑模增益k进行选择；其中α≥1。

6.如权利要求5所述的永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，1≤α≤5。

7.如权利要求1所述的永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，检测永磁同步电机的转子位置θ、和三相电流i