1.一种永磁同步电机滑模控制方法，永磁同步电机速度由滑模速度控制器控制，其特征在于，滑模速度控制器采用积分滑模控制方式；负载转矩观测器根据滑模速度控制器输出的负载转矩给定值的变化对反馈增益进行调整，依据转子角速度ω和电流i定义滑模速度控制器的状态变量为

其中，ω是转子角速度，ω

其中，J是转动惯量，p是电机极对数，ψ负载转矩观测器为

其中，

进行选择，其中α≥1，

负载转矩观测器根据滑模速度控制器输出的负载转矩给定值的变化对反馈增益进行调整的方法是：步骤㈠、计算

步骤㈡、判断

步骤㈢、负载转矩观测器对负载转矩进行观测，得到负载转矩观测值；滑模速度控制器进行控制运算得到其中，ε>0；g

观测得到负载转矩观测值

2.如权利要求1所述的永磁同步电机滑模控制方法，其特征在于，选取g步骤1)，负载转矩观测器和滑模速度控制器均处于稳态且保持给定转子角速度不变和负载转矩不变；

步骤2)，令反馈增益g从一个较大值开始逐渐减小，当负载转矩观测的稳态误差达到负载转矩观测稳态误差限值时，确定此时的反馈增益g值为g步骤3)，保持给定转子角速度不变和负载转矩不变且令反馈增益g等于g步骤4)，微调改变反馈增益g，负载转矩观测器和滑模速度控制器均处于稳态时，保持给定转子角速度不变和令负载转矩突变，在保证负载转矩观测器输出观测值的转矩观测跟踪超调量处于转矩观测跟踪超调限值之内的前提下，测量负载转矩观测器的跟踪调节时间；

步骤5)，重复步骤4)，选择跟踪调节时间最短的反馈增益g值为g

3.如权利要求1所述的永磁同步电机滑模控制方法，其特征在于，1≤α≤5。

4.如权利要求1所述的永磁同步电机滑模控制方法，其特征在于，检测永磁同步电机的转子位置θ、和三相电流i