1.一种未知控制方向的时变多智能体协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立由N个跟随者和一个N+1领导者组成的一类控制方向未知的高阶线性时变多智能体系统模型；

步骤二、针对智能体之间的相互通信关系，通过代数图论建立通讯拓扑结构；

步骤三、利用努斯鲍姆函数完成对控制器的设计；

步骤四、采用有界估计方法结合平滑函数的方法，再利用自适应动态面控制技术，结合步骤一中的系统模型构建获得自适应协同控制器算法。

2.根据权利要求1所述的一种未知控制方向的时变多智能体协同控制方法，其特征在于：所述步骤一中跟随者标记为1～N，领导者标记为N+1，跟随者的动态特征用动态方程描述；建立的系统模型由下式表示y＝xi，1，(k＝1，...，n‑1)其中xi，k表示状态，ui表示系统模型控制输入，y表示系统模型输出，gi，k(t)， 表示未知有界参数且参数大小符号均未知，fi，k(·)表示已光滑函数。

3.根据权利要求1所述的一种未知控制方向的时变多智能体协同控制方法，其特征在于：所述步骤二中建立通讯拓扑结构具体为，先用一个有向图G描述N+1个多智能体之间的通信拓扑结构，包含节点集V＝{1，…，N+1}和边缘集 边(j，i)∈E表示智能体i从智能体j获得信息，则智能体j被称为智能体i的邻居，结点i的邻居集表示为Πi＝{j|(j，i)∈E}，从节点i1到节点ik的有向路径为(i1，i2)，(i2，i3)，…，(ik‑1，ik)形成的边序列。

4.根据权利要求3所述的一种未知控制方向的时变多智能体协同控制方法，其特征在于：所述有向图G有关的邻接矩阵 其中ai，j＞0，当(j，i)∈E，其他情况下ai，j＝0；定义拉普拉斯矩阵L＝D‑A，其中D＝diag(d1，…，dn+1)为 的内度矩阵，假设领导者N+1没有邻居，运动独立于跟随者，则拉普拉斯矩阵表示为其中 为与跟随者之间通讯有关的矩阵， 包含从领导者到跟随者之间的通讯信息。

5.根据权利要求1所述的一种未知控制方向的时变多智能体协同控制方法，其特征在于：所述步骤三中先令V(t)和Ki(t)，(i＝1，…，N)分别为光滑的正定函数和光滑函数，两者的初始值V(0)和Ki(0)，i＝1，…，N都定义在[0，tf]上，令ki(t)为[0，T)上的一个光滑的努斯鲍姆函数，当下式成立

其中A表示一个常数，B＞0为一个正常数，并且位置时变参数gi(·)在一个未知区间I＝‑ +[g，g]内，其中 那么V(t)，Ki(t)， 在[0，T)上均是有界的。

6.根据权利要求1所述的一种未知控制方向的时变多智能体协同控制方法，其特征在于：所述步骤四中先根据动态面技术将控制器算法设计分为n步，并在最后一步计算获得对每个跟随者的控制率ui，具体步骤如下S1、设第一个误差面为

则s1，1的导数表示为

其中

若j∈Ni则Φij对与第i个跟随者是可用的，定义为ηi，1的估计值 然后选择李雅普诺夫函数为可知，导数满足

由杨氏不等式得

其中 则由杨氏不等式可得

带入可得

其中 再设虚拟控制率为

设 Ki，1的更新率为

则 表示为

可将上式变为

将虚拟控制率通过一个具有时间常数τi，2的一阶低通滤波器得S2、第k步(2≤k≤n‑1)，定义第k个误差面为 则其导数满足下式其中 再定义ηi，k＝sup{||Θi，k(t)||}，以处理上式中的时变参数，选择李雅普诺夫函数由下式表示其中 为ηi，k估计值，再由杨氏不等式得其中

对其求导，则导数满足下式

其中， 设虚拟控制率为αi，k+1＝Ni(κi，k)ωi，k，设Ki，k的更新率为 则

有下式

将虚拟控制率通过一个低通滤波器得

S3、第n步，定义第n个误差面为 则其导数满足下式定义 选择李雅普诺夫函数由下式表示其中 为ηi，n的估计值，由杨氏不等式得其中

则有下式

令 设控制率为ui＝Ni(κi，n)ωi，n，设 Ki，n的更新率为ui＝Ni(κi，n)ωi，n， 则有下式进一步可得