1.一种基于V2X技术的多相位公交优先控制方法，该方法利用基于V2X技术的多相位公交优先控制系统实现，所述基于V2X技术的多相位公交优先控制系统包括RSU端和OBU端，其硬件特征在于：所述RSU端包括RSU端V2X核心控制模块、底板模块、驱动模块、黄闪模块、控制面板模块和车检通讯模块，所述OBU端包括OBU端V2X核心控制模块和人机交互显示屏；

所述RSU端V2X核心控制模块软件功能包括交通接口服务模块、时钟位置服务模块、无线消息接口服务模块和车联网业务处理模块；所述OBU端V2X核心控制模块软件功能包括定位功能，距离计算功能，无线传输功能以及界面交互功能；所述RSU端V2X核心控制模块的线程设计包括车流信息获取线程、后台服务器通讯线程和主线程三个线程；

该方法包括以下步骤：

S1:开始控制算法时，信号机侧会不断接收通信范围内公交车的车辆信息，并在V2X核心控制模块中根据决策阈值对车辆信息进行辨识，判断该车辆是否参与公交优先的决策；

S2:当参与决策的公交车数量大于2，信号机会预测所有公交车到达路口的时间，并分别计算公交车辆对当前路口的信号机状态响应，主要有绿灯延长和相位绿灯缩短两种；在执行申请信号为绿灯延长时，对相位的延长时间需要根据车辆的通过情况进行确定，以车辆通过时刻确定为延长结束，遇到拥堵情况，最大延长到配时方案中各自相位所设定的最大绿灯时间，而绿灯缩短直接缩短到对应相位的最小绿灯时间；

S3:当只有两辆车对同一个相位的信号机状态响应出现冲突时，需要根据公式1结合每辆车的到达时间以及信号机当前的运行状态，计算各自状态响应对交叉路口所造成的人均综合延误时间，公式中pi表示公交车编号为i的载客人数，di表示公交车编号为i的延误时间，以人均延误时间小的信号机状态响应为最终的信号机状态决策；

S4:当出现公交车数量大于二时，会出现多车辆对一个周期内多相位的状态响应冲突，根据车辆对信号机状态响应的冲突情况，使用决策树算法分别计算各自延误，以人均延误时间最小为判断依据，确定最佳的优先通行策略。