1.一种基于V2X技术的多相位公交优先控制方法,该方法利用基于V2X技术的多相位公交优先控制系统实现,所述基于V2X技术的多相位公交优先控制系统包括RSU端和OBU端,其硬件特征在于:所述RSU端包括RSU端V2X核心控制模块、底板模块、驱动模块、黄闪模块、控制面板模块和车检通讯模块,所述OBU端包括OBU端V2X核心控制模块和人机交互显示屏;
所述RSU端V2X核心控制模块软件功能包括交通接口服务模块、时钟位置服务模块、无线消息接口服务模块和车联网业务处理模块;所述OBU端V2X核心控制模块软件功能包括定位功能,距离计算功能,无线传输功能以及界面交互功能;所述RSU端V2X核心控制模块的线程设计包括车流信息获取线程、后台服务器通讯线程和主线程三个线程;
该方法包括以下步骤:
S1:开始控制算法时,信号机侧会不断接收通信范围内公交车的车辆信息,并在V2X核心控制模块中根据决策阈值对车辆信息进行辨识,判断该车辆是否参与公交优先的决策;
S2:当参与决策的公交车数量大于2,信号机会预测所有公交车到达路口的时间,并分别计算公交车辆对当前路口的信号机状态响应,主要有绿灯延长和相位绿灯缩短两种;在执行申请信号为绿灯延长时,对相位的延长时间需要根据车辆的通过情况进行确定,以车辆通过时刻确定为延长结束,遇到拥堵情况,最大延长到配时方案中各自相位所设定的最大绿灯时间,而绿灯缩短直接缩短到对应相位的最小绿灯时间;
S3:当只有两辆车对同一个相位的信号机状态响应出现冲突时,需要根据公式1结合每辆车的到达时间以及信号机当前的运行状态,计算各自状态响应对交叉路口所造成的人均综合延误时间,公式中pi表示公交车编号为i的载客人数,di表示公交车编号为i的延误时间,以人均延误时间小的信号机状态响应为最终的信号机状态决策;
S4:当出现公交车数量大于二时,会出现多车辆对一个周期内多相位的状态响应冲突,根据车辆对信号机状态响应的冲突情况,使用决策树算法分别计算各自延误,以人均延误时间最小为判断依据,确定最佳的优先通行策略。