1.一种液压泵故障诊断方法，其特征在于，所述方法包括：

获取液压泵出口的空载压力、空载流量、实际压力、实际流量以及液压泵性能参数；所述液压泵性能参数包括液压泵的排量、最高转速、理论流量和额定压力；所述额定压力为将液压泵设置为正常工作条件下、按照试验标准连续运行的最高压力；所述排量为液压泵每转一转理论上应排出的液体体积；所述最高转速为液压泵在额定压力下，超过额定转速允许短时间运行的最高转速；所述理论流量为液压泵在单位时间内理论上应排出的液体体积；

根据所述实际流量和所述理论流量，得到液压泵的容积效率，具体包括：利用公式计算液压泵的容积效率；式中，η表示液压泵的容积效率，q实际表示实际流量，q理论表示理论流量；

根据所述空载压力和所述空载流量，得到液压泵的空载功率；

根据所述排量、所述最高转速和所述额定压力，得到液压泵的测试功率，具体包括：利用公式P测试＝p额定×V×nmax计算液压泵的测试功率；式中，P测试表示液压泵的测试功率，p额定表示额定压力，V表示排量，nmax表示最高转速；

根据所述实际压力和所述实际流量，得到液压泵的实际功率；

根据所述容积效率、所述空载功率、所述测试功率和所述实际功率，进行液压泵故障诊断，得到故障诊断结果；所述故障诊断结果包括液压泵的转速过高、液压泵的压力过大、液压泵的转速过低、液压泵工作时间过长、液压油需要更换、液压泵内部相对运动零部件磨损、装配出现问题、液压泵内部相对运动零部件过度磨损、有异物阻碍相对运动和液压泵无故障；

所述根据所述容积效率、所述空载功率、所述测试功率和所述实际功率，进行液压泵故障诊断，得到故障诊断结果，具体包括：当所述实际功率大于所述测试功率时，确定液压泵的转速过高或液压泵的压力过大；

当所述实际功率小于所述空载功率时，确定液压泵的转速过低；

当所述容积效率以100％为基准，下降了5％‑20％时，确定液压泵工作时间过长或液压油需要更换；

当所述容积效率以100％为基准，下降了20％‑40％时，确定液压泵内部相对运动零部件磨损或装配出现问题；

当所述容积效率以100％为基准，下降了40％‑60％，确定液压泵内部相对运动零部件过度磨损或有异物阻碍相对运动；

当所述实际功率小于等于所述测试功率、所述实际功率大于等于所述空载功率且所述容积效率以100％为基准，下降了0‑5％时，确定液压泵无故障。

2.根据权利要求1所述的液压泵故障诊断方法，其特征在于，所述空载压力为将液压泵设置为液压泵空载工况时，液压泵出口的压力；所述空载流量为将液压泵设置为液压泵空载工况时，液压泵出口的流量。

3.根据权利要求1所述的液压泵故障诊断方法，其特征在于，所述实际压力为将液压泵设置为实际压力、实际转速和实际流量的工况时，液压泵出口的压力；所述实际流量为将液压泵设置为实际压力、实际转速和实际流量的工况时，液压泵出口的流量。

4.一种液压泵故障诊断装置，其特征在于，所述装置应用权利要求1‑3任一项所述的液压泵故障诊断方法，所述装置包括：传感器信号节点模块，设置于液压泵的出口位置，用于获取液压泵出口的空载压力、空载流量、实际压力和实际流量；

数据存储处理节点模块，与所述传感器信号节点模块连接，用于获取所述空载压力、所述空载流量、所述实际压力、所述实际流量以及液压泵的排量、最高转速、理论流量和额定压力，并根据所述实际流量和所述空载流量得到液压泵的容积效率，根据所述空载压力和所述空载流量得到液压泵的空载功率，根据所述排量、所述最高转速和所述额定压力，得到液压泵的测试功率，根据所述实际压力和所述实际流量得到液压泵的实际功率，还用于根据所述容积效率、所述空载功率、所述测试功率和所述实际功率，进行液压泵故障诊断，得到故障诊断结果。

5.根据权利要求4所述的液压泵故障诊断装置，其特征在于，所述装置还包括：显示节点模块，与所述数据存储处理节点模块连接，用于显示所述故障诊断结果。

6.根据权利要求5所述的液压泵故障诊断装置，其特征在于，所述装置还包括：蓄电池，用于为所述传感器信号节点模块、所述数据存储处理节点模块和所述显示节点模块提供电压；

电源管理模块，分别与所述蓄电池、所述传感器信号节点模块、所述数据存储处理节点模块和所述显示节点模块连接，用于将所述蓄电池提供的电压转换为所述传感器信号节点模块、所述数据存储处理节点模块和所述显示节点模块需要的电压。

7.根据权利要求4所述的液压泵故障诊断装置，其特征在于，所述数据存储处理节点模块具体包括：实际功率与测试功率对比单元，用于当所述实际功率大于所述测试功率时，确定液压泵的转速过高或液压泵的压力过大；

实际功率与空载功率对比单元，用于当所述实际功率小于所述空载功率时，确定液压泵的转速过低；

第一容积效率下降单元，用于当所述容积效率以100％为基准，下降了5％‑20％时，确定液压泵工作时间过长或液压油需要更换；

第二容积效率下降单元，用于当所述容积效率以100％为基准，下降了20％‑40％时，确定液压泵内部相对运动零部件磨损或装配出现问题；

第三容积效率下降单元，用于当所述容积效率以100％为基准，下降了40％‑60％，确定液压泵内部相对运动零部件过度磨损或有异物阻碍相对运动；

无故障确定单元，用于当所述实际功率小于等于所述测试功率、所述实际功率大于等于所述空载功率且所述容积效率以100％为基准，下降了0‑5％时，确定液压泵无故障。