1.一种无人直升机多故障检测与辨识方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)首先分析执行器故障的特征，并将执行器加性故障和乘性故障同时引入到无人直升机动力学系统模型中；

(2)对步骤(1)所建模型构造同维的辅助系统，结合该辅助系统和自适应估计技术设计故障检测环节、故障估计环节和故障辨识环节，通过所设计的故障决策机制判别故障类型，实现精细容错；

(3)基于步骤(2)中所提出的方法，结合反步法设计多故障环境下的无人直升机跟踪容错控制器，在实现对故障类型精准识别的同时，提高系统的容错能力和跟踪性能。

2.根据权利要求1所述的无人直升机多故障检测与辨识方法，其特征在于：步骤(1)中，无人直升机多故障非线性动力学模型为：其中， Mh＝diag{1，Γ}，

m为无人直升机的质量，g为重力加速度，θh为无人直升机的垂向高度，

3×3

ρh为垂向速度， 和 分别姿态角向量和角速度向量，Ibh∈R 为

3×3 T

转动惯量矩阵，Γ∈R 为非奇异姿态变换矩阵，uah＝[uah1，uah2，uah3，uah4] ，bh＝[bh1，bh2，Tbh3，bh4]和βh＝diag{βh1，βh2，βh3，βh4}，bih为有界偏差故障，βih为第i个执行器的剩余控制效率，uaih为第i个作动器的待设计的控制命令。

3.根据权利要求1所述的无人直升机多故障检测与辨识方法，其特征在于：步骤(2)包括以下步骤：首先，构造和无人直升机方程同维的辅助系统：式中， Q^ih为Qih的估计， 为βih的估计， 为bih的估计，Θh＝diag{Θ1h，Θ2h，Θ3h，Θ4h}为待设计的正定矩T

阵，Q″h＝[Q″1h，Q″2h，Q″3h，Q″4h]，Q″ih＝Q^ih‑Qih为估计误差。

随后，构造如下形式的故障观测器：

式中， 为执行器uih偏差故障估计值， 为执行器uih失效故障估计值，Jih为对角惯性矩阵对应的对角元素，Jh，εih，κih，πih， χih和ηih为设计的正常数。

最后，提出一种判断无人直升机系统发生偏差故障和失效故障的决策机制如下：其中a1h＞0和a2h＞0为待设计的常数；

根据上述指标，将决策机制表示为：

4.根据权利要求1所述的无人直升机多故障检测与辨识方法，其特征在于：步骤(3)中，虚拟控制器设计Qdh为其中，e1h＝Ph‑Pdh为跟踪误差信号，Pdh为规定的参考轨迹，f1h＝diag{f11h，f12h，f13h，f14h}，f1ih＞0为设计常数。

无人直升机跟踪容错飞行控制律设计为：

其中，e2h＝Q^h‑Qdh为跟踪误差，f2h＝diag{f21h，f22h，f23h，f24h}，f2ih＞0为设计常数。