1.一种能适应复杂环境的越障机器人，其特征在于，包括履带行走攀爬模块，所述履带行走攀爬模块包括两个履带行走攀爬模块支撑侧梁、两个履带行走攀爬模块支撑横梁和四个攀爬部件，两个所述履带行走攀爬模块支撑横梁与两个所述履带行走攀爬模块支撑侧梁固定连接形成矩形框架，四个所述攀爬部件都安装在矩形框架上，每一个所述攀爬部件都包括攀爬式驱动电机、传动轴、履带支撑内侧板、履带、履带支撑轮主轴、履带支撑外侧板、履带旋转传动小齿轮、履带行走式驱动电机、履带旋转传动大齿轮、防滑齿、履带支撑轮和履带支撑轮传动同步带；所述攀爬式驱动电机固定安装在所述履带行走攀爬模块支撑横梁上，所述传动轴同轴连接所述攀爬式驱动电机的主轴，所述履带支撑内侧板固定安装在所述传动轴上，所述履带行走式驱动电机的一端固定安装在履带支撑内侧板上，所述履带行走式驱动电机的另一端固定连接所述履带支撑外侧板，所述履带行走式驱动电机的转轴穿过所述履带支撑外侧板；所述履带支撑内侧板和所述履带支撑外侧板都具有三个等角度间隔设置的外支板，每两个相对设置的所述外支板之间固定连接两个所述履带支撑轮主轴，每个所述履带支撑轮主轴上固定安装一个所述履带支撑轮，每个所述履带支撑轮上固定安装所述防滑齿，每个履带啮合在每个防滑齿上，每两个相对设置的所述外支板之间的所述履带支撑轮上安装有所述履带支撑轮传动同步带；所述履带旋转传动大齿轮位于所述履带支撑外侧板外部且与所述履带行走式驱动电机的转轴固定连接，所述履带旋转传动小齿轮固定连接所述履带支撑轮主轴，所述履带旋转传动大齿轮和所述履带旋转传动小齿轮相啮合；

还包括交替式行走及横向移动模块，所述交替式行走及横向移动模块包括八个摇杆、四个同步运动传动轴、第一摇杆动力传输皮带、电机端摇杆主动力传输皮带、摇杆动力传输电机、第二摇杆动力传输皮带和四个横向行走模块，八个所述摇杆均分成两组分别安装在两个所述履带行走攀爬模块支撑侧梁上，每两个相对的所述摇杆之间连接一个所述同步运动传动轴，两个所述横向行走模块并排固定在两个相邻的所述同步运动传动轴上，另外两个所述横向行走模块并排固定在另外两个相邻的所述同步运动传动轴上，所述摇杆动力传输电机固定于所述履带行走攀爬模块支撑侧梁，所述电机端摇杆主动力传输皮带绕设在所述摇杆动力传输电机和靠近所述摇杆动力传输电机的所述摇杆上，所述第一摇杆动力传输皮带绕设在中间两个所述摇杆上，所述第二摇杆动力传输皮带饶设在远离所述摇杆动力传输电机的两个所述摇杆上。

2.根据权利要求1所述的能适应复杂环境的越障机器人，其特征在于，所述交替式行走及横向移动模块还包括陀螺仪、避震弹簧、陀螺仪模块底座，所述陀螺仪通过多个所述避震弹簧固定连接所述陀螺仪模块底座，所述陀螺仪模块底座固定在两个相邻的所述同步运动传动轴上且位于两个并排布置的所述横向行走模块之间。

3.根据权利要求1所述的能适应复杂环境的越障机器人，其特征在于，所述横向行走模块包括梯形支撑外壳、涡轮风扇外壳、涡轮风扇、涡轮风扇保护罩、光轴支撑座、光轴、高强度联轴器、全向轮、全向轮驱动电机、涡轮风扇驱动电机支架和涡轮风扇驱动电机，所述梯形支撑外壳转动连接所述摇杆，所述涡轮风扇外壳（211）固定安装在所述梯形支撑外壳上，所述涡轮风扇保护罩固定安装在所述涡轮风扇外壳上，所述涡轮风扇驱动电机支架固定安装在所述涡轮风扇外壳内部，所述涡轮风扇驱动电机固定安装在涡轮风扇驱动电机支架上，所述全向轮驱动电机固定安装在所述梯形支撑外壳底部，所述光轴支撑座固定安装在所述梯形支撑外壳底部，所述光轴转动安装在所述光轴支撑座上，所述光轴固定连接所述全向轮驱动电机的主轴，所述高强度联轴器套设在所述光轴上，所述全向轮固定安装在所述高强度联轴器外部。

4.根据权利要求1所述的能适应复杂环境的越障机器人，其特征在于，还包括双旋翼横列式飞行模块，所述双旋翼横列式飞行模块包括螺旋桨支撑横梁、舵机支撑座、舵机联轴器、无刷电机支架支撑座、无刷电机支架支撑轴、轴承、无刷电机支架、大功率无刷电机、螺旋桨、舵机和无刷电机驱动器，所述螺旋桨支撑横梁固定安装在所述履带行走攀爬模块支撑侧梁的外侧，所述舵机支撑座和所述无刷电机支架支撑座固定安装在所述螺旋桨支撑横梁上，所述舵机固定安装在所述舵机支撑座上，所述无刷电机驱动器固定安装在所述舵机上，所述舵机联轴器固定安装在所述舵机主轴上，所述轴承的外圈固定安装在所述无刷电机支架支撑座上，所述无刷电机支架支撑轴固定安装在所述轴承的内圈上，所述无刷电机支架支撑轴与所述舵机联轴器相连接，所述无刷电机支架固定安装在所述无刷电机支架支撑轴上，所述大功率无刷电机固定安装在所述无刷电机支架上，所述螺旋桨固定安装在所述大功率无刷电机主轴上。

5.根据权利要求4所述的能适应复杂环境的越障机器人，其特征在于，所述双旋翼横列式飞行模块有两个，两个所述双旋翼横列式飞行模块分别固定安装在两个所述履带行走攀爬模块支撑侧梁的外侧。