1.一种全地形行走机器人，其特征在于，包括底盘（1）以及设置在底盘（1）两侧的若干履带轮（2），若干所述履带轮（2）均通过支撑臂（4）与底盘（1）连接，且支撑臂（4）与底盘（1）转动连接，所述履带轮（2）与第一驱动电机（25）传动连接；

所述支撑臂（4）包括近端臂（41）和远端臂（42），所述近端臂（41）的一端设置有第一涡轮（411），近端臂（41）的另一端设置有第一转轴（412），所述底盘（1）内设置有与第一涡轮（411）传动连接的第一蜗杆（413），所述第一蜗杆（413）与第一电机（414）传动连接，所述远端臂（42）的一端与第一转轴（412）铰接，所述远端臂（42）的另一端与履带轮（2）连接，所述第一转轴（412）上固定设置有第二涡轮（415），所述第二涡轮（415）与第二蜗杆（421）传动连接，所述第二蜗杆（421）设置在远端臂（42）上，且远端臂（42）上设置有驱动第二蜗杆（421）转动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的全地形行走机器人，其特征在于，所述履带轮（2）包括轮架，所述轮架的边角处间隙设置有若干行星齿轮（22），若干所述行星齿轮（22）的外侧套设有履带（23），若干所述行星齿轮（22）的中部设置有与其相啮合的中心齿轮（24），所述中心齿轮（24）与第一驱动电机（25）传动连接。

3.根据权利要求2所述的全地形行走机器人，其特征在于，所述轮架的一侧固定设置有内部中空的筒轴（26），所述筒轴（26）上固定设置有第三蜗轮（27），所述第三蜗轮（27）与第三蜗杆（28）传动连接，所述第三蜗杆（28）设置在远端臂（42）上，所述驱动机构与第三蜗杆（28）传动连接。

4.根据权利要求2 所述的全地形行走机器人，其特征在于，所述第一驱动电机（25）固定设置在轮架的内侧，且第一驱动电机（25）的转轴贯穿筒轴（26）并与中心齿轮（24）传动连接。

5.根据权利要求3所述的全地形行走机器人，其特征在于，所述驱动机构包括双控电机（422），所述双控电机（422）上滑动设置有贯穿双控电机（422）的滑动转轴（423），且滑动转轴（423）滑动设置在第二蜗杆（421）和第三蜗杆（28）之间，所述滑动转轴（423）的两端设置有分别与第二蜗杆（421）和第三蜗杆（28）传动连接的第一端面齿轮（43），所述远端臂（42）上设置有驱动滑动转轴（423）滑动的驱动装置。

6.根据权利要求5所述的全地形行走机器人，其特征在于，所述驱动装置包括电磁铁（45），所述电磁铁（45）固定套设在滑动转轴（423）上，所述电磁铁（45）上设置有电极片（46），所述电极片（46）通过电刷（47）与电磁铁电源电连接，所述电磁铁（45）沿滑动转轴（423）轴向上的两侧均间隙设置有永磁铁（48），所述永磁铁（48）固定设置在远端臂（42）上，两个所述永磁铁（48）靠近电磁铁（45）的一侧磁极相同。

7.根据权利要求1所述的全地形行走机器人，其特征在于，所述底盘（1）两侧的中部均设置有辅助轮（3），所述辅助轮（3）与第二驱动电机（35）传动连接。

8.根据权利要求7所述的全地形行走机器人，其特征在于，所述辅助轮（3）通过升降机构与底盘（1）连接，所述升降机构包括螺纹杆（31），所述螺纹杆（31）与升降电机（32）传动连接，所述螺纹杆（31）上设置有中心对称的正向外螺纹和反向外螺纹，所述螺纹杆（31）上对称设置有两个滑动块（33），且两个滑动块（33）分别与正向外螺纹和反向外螺纹滑动配合，两个所述滑动块（33）分别与两块支撑片（34）的一端铰接，两块所述支撑片（34）的另一端铰接且呈V形布置，所述辅助轮（3）设置在两块支撑片（34）的交点处。

9.根据权利要求1所述的全地形行走机器人，其特征在于，所述近端臂（41）和远端臂（42）错位连接，所述远端臂（42）的长度大于近端臂（41）的长度。

10.根据权利要求1所述的全地形行走机器人，其特征在于，所述底盘（1）上设置有用于抓取的机械臂（5）。