1.一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

包括依次连接的钻头组件、转向组件、存土盒以及前向驱动组件，所述钻头组件、所述转向组件、所述存土盒和所述前向驱动组件之间还贯穿设置有排土通道；

所述存土盒和所述排土通道之间还设置有阻隔单元，所述阻隔单元具有第一位置和第二位置，当所述阻隔单元位于所述第一位置，所述排土通道与所述存土盒相连通，当所述阻隔单元位于所述第二位置，所述排土通道与所述存土盒相隔离；

所述存土盒包括存土外筒，所述存土外筒两端设有环形挡板，所述阻隔单元包括第一内筒、第二内筒和内筒驱动单元，所述第一内筒的侧壁开设有第一通过孔，所述第二内筒的侧壁开设有第二通过孔，所述第一内筒套设于所述存土外筒内，所述第二内筒套设于所述第一内筒内，两端的所述环形挡板的内缘与所述第一内筒的外壁贴合，所述第一内筒的内壁与所述第二内筒的外壁贴合，使得所述存土外筒的内壁、所述环形挡板的内侧壁与所述第一内筒的外壁之间形成存土腔室；

所述内筒驱动单元用于分别驱动所述第一内筒和所述第二内筒转动，当转动至所述第一通过孔与所述第二通过孔重叠时，所述阻隔单元位于所述第一位置，所述排土通道与所述存土盒相连通，当转动至所述第一通过孔与所述第二通过孔分离时，所述阻隔单元位于所述第二位置，所述排土通道与所述存土盒相隔离。

2.根据权利要求1所述的一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

所述存土外筒的内侧还均匀设有多个阻隔板，所述阻隔板用于将所述存土腔室分割成多个存土子腔室。

3.根据权利要求2所述的一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

所述第一通过孔有多个。

4.根据权利要求3所述的一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

所述内筒驱动单元包括主动轮、柱形双头齿轮和舵机；

所述第一内筒外侧边缘设有第一内筒齿带，所述第二内筒外侧边缘设有第二内筒齿带，所述舵机与所述主动轮固定连接，所述主动轮与所述第一内筒齿带啮合，所述柱形双头齿轮一头与所述主动轮啮合，另一头与所述第二内筒齿带啮合，使得舵机驱动所述主动轮和所述柱形双头齿轮，带动所述第一内筒和所述第二内筒的转动。

5.根据权利要求1所述的一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

所述转向组件包括第一转向节、第二转向节、第三转向节和第四转向节，所述第一转向节包括一端的垂直截面以及另一端的第一倾斜截面，所述第二转向节包括一端与所述第一倾斜截面相匹配的第二倾斜截面以及另一端与所述第一倾斜截面倾斜方向相反的第三倾斜截面，所述第三转向节包括一端与第三倾斜截面相匹配的第四倾斜截面以及另一端的垂直截面，所述第四转向节两端均为垂直截面；

所述第一转向节垂直截面一端与所述钻头组件固定连接，所述第一倾斜截面一端与所述第二转向节的第二倾斜截面一端可转动连接；所述第二转向节的第三倾斜截面一端与所述第三转向节的第四倾斜截面可转动连接；所述第四转向节一端与所述第三转向节垂直截面一端可转动连接，另一端与所述存土盒固定连接；

所述第一转向节与所述第二转向节转动连接的一端内壁沿第一倾斜截面的边缘设置有第一内齿带，所述第二转向节的内壁沿第二倾斜截面的边缘对称固定有两个驱动电机，所述驱动电机分别与圆柱齿轮固定连接，所述圆柱齿轮分别与所述第一内齿带啮合；

所述第二转向节与所述第三转向节转动连接的一端内壁沿第三倾斜截面的边缘设置有第二内齿带，所述第三转向节的内壁沿第四倾斜截面的边缘对称固定有两个驱动电机，所述驱动电机分别与圆柱齿轮固定连接，所述圆柱齿轮分别与第二内齿带啮合；

所述第三转向节与所述第四转向节转动连接的一端内壁沿垂直截面的边缘设置有第三内齿带，所述第四转向节的内壁沿垂直截面的边缘对称固定有两个驱动电机，所述驱动电机分别与圆柱齿轮固定连接，所述圆柱齿轮分别与第三内齿带啮合。

6.根据权利要求5所述的一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

所述第一转向节和所述第二转向节的转动连接处还套设有第一密封圈，所述第一密封圈内侧设置有第一滑槽，所述第一转向节的边缘在所述第一滑槽内相对于所述第二转向节转动；

所述第二转向节和所述第三转向节的转动连接处还套设有第二密封圈，所述第二密封圈内侧设置有第二滑槽，所述第二转向节的边缘在所述第二滑槽内相对于所述第三转向节转动；

所述第三转向节和所述第四转向节的转动连接处还套设有第三密封圈，所述第三密封圈内侧设置有第三滑槽，所述第三转向节的边缘在所述第三滑槽内相对于所述第四转向节转动。

7.根据权利要求1所述的一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

所述钻头组件包括钻头外壳、内钻头和双轴电机，所述内钻头为扇叶形，且所述内钻头的柱形段与所述双轴电机的前轴固定连接，所述钻头外壳套设于所述内钻头外，使得所述双轴电机驱动所述内钻头在所述钻头外壳内转动并钻土，散土从所述内钻头的扇叶间空隙进入所述排土通道；

所述排土通道内还设有柔性螺旋弹簧片，所述柔性螺旋弹簧片一端与所述双轴电机的后轴固定连接，另一端延伸至所述前向驱动组件并与外界连通，使得双轴电机驱动柔性螺旋弹簧片，带动散土通过所述排土通道，散土部分落入所述存土盒，部分从所述排土通道的另一端排出，或者，散土全部从所述排土通道的另一端排出；

所述转向组件内设有软管，所述钻头组件与所述转向组件之间还设置有连接圆筒和导向套，所述连接圆筒一端与所述钻头外壳固定连接，另一端与所述导向套固定连接，所述导向套的另一端与所述软管可转动连接，所述软管的另一端与所述环形挡板固定连接；

所述柔性螺旋弹簧片穿过所述软管，使得散土通过钻头组件后进入所述软管，并从所述软管的另一端进入所述存土盒。

8.根据权利要求7所述的一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

所述连接圆筒内还设置有内置圆筒，所述内置圆筒一端连通所述内钻头的扇叶末端，另一端与所述导向套的内壁固定连接；

所述钻头外壳外侧壁还设有棘纹，所述钻头外壳内侧壁还设有内齿轮，所述连接圆筒和所述内置圆筒之间还设有电机，所述电机固定有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述内齿轮啮合，使得电机驱动钻头外壳相对于所述内钻头反向旋转，形成正反双螺旋钻头。

9.根据权利要求1所述的一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

所述前向驱动组件包括履带、驱动舵机、多个履带轮、多个履带支架和履带连接件，所述履带支架上分设有多个履带轮，所述履带套设于所述履带支架上，并通过多个履带轮实现所述履带滑动；

所述履带支架上的履带轮中的一个与所述驱动舵机固定连接，所述驱动舵机带动该履带轮主动转动，所述履带支架上的其余履带轮通过履带带动转动；

所述履带连接件包括贯穿中部的套筒以及环形连接件，套筒的一端与所述存土盒远离所述转向组件的一端固定连接，另一端与外界连通，所述环形连接件用于固定所述多个履带支架。