1.一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法，其特征在于，包括：S1：构建铰接车运动学模型和跟踪偏差模型；

S2：根据铰接车运动学模型和跟踪偏差模型，设计不确定非线性系统；

S3：根据不确定非线性系统，构建目标函数和约束函数，得到不确定非线性系统最优化问题描述；

不确定非线性系统最优化问题描述为：

其中，ω

S4：求解不确定非线性系统最优化问题，得到泊车轨迹规划和跟踪控制方案；铰接式车辆根据泊车轨迹规划和跟踪控制方案实现自动泊车。

2.根据权利要求1所述的一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法，其特征在于，铰接车运动学模型的表达式为：其中，x

3.根据权利要求1所述的一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法，其特征在于，跟踪偏差模型的表达式为：其中，e

4.根据权利要求1所述的一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法，其特征在于，不确定非线性系统的表达式为：其中，

5.根据权利要求1所述的一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法，其特征在于，得到不确定非线性系统最优化问题描述的过程包括：采用场景树表示泊车过程中面临的不确定因素；根据场景树，将泊车过程划分为若干阶段；在不同阶段构建与泊车场景相统一的目标函数和约束函数；根据目标函数和约束函数，得到不确定非线性系统最优化问题描述。

6.根据权利要求5所述的一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法，其特征在于，目标函数为：其中，J

7.一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制系统，该系统用于执行权利要求1-6所述的任意一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法，其特征在于，包括：模型构建模块、不确定非线性系统设计模块、优化问题构建模块、解算模块和控制模块；

所述模型构建模块用于构建铰接车运动模型和跟踪偏差模型；

所述不确定非线性系统设计模块用于根据铰接车运动模型和跟踪偏差模型，设计不确定非线性系统；

所述优化问题构建模块用于根据不确定非线性系统构建不确定非线性系统最优化问题；

所述解算模块用于求解不确定非线性系统最优化问题，得到泊车轨迹规划和跟踪控制方案；

所述控制模块用于根据泊车轨迹规划和跟踪控制方案实现自动泊车。