1.一种基于自适应模糊滑模控制的冷原子重力仪主动隔振方法，其特征在于，包括以下步骤：建立冷原子重力仪主动隔振模型；

设计线性化反馈控制律；

设计自适应模糊控制律；

设计Lyapunov函数；

建立冷原子重力仪主动隔振模型的步骤包括：其中，ξ0为系统固有阻尼系数，ω0为系统固有自振频率，F为音圈电机产生的力，x为拉曼反射镜的振动位移，为拉曼反射镜的振动速度，为拉曼反射镜的振动加速度，y为地面振动位移，为地面振动速度，m为拉曼反射镜的质量；其中，F表示为：F＝KVCYVCu(2)其中，u为控制器输入，KVC为音圈电机增益系数，YVC为电压转电流增益系数；

将(2)式，带入(1)式，可得：定义 b＝KVCYVC/m，则(3)式表示为：设计线性化反馈控制律步骤包括：设系统振动的理想位置为xd，则理想位置xd的一节导数为 理想位置xd的二阶导数为设计滑模面为：其中，c为滑模面增益系数，且c＞0；

根据线性化反馈技术设计控制律为：其中，W定义为：

其中，k＞0，δ0＞0，δ1＞0；

设计自适应模糊控制律的步骤包括：j

模糊系统由IF‑THEN形式的模糊规则构成，第j条模糊规则R的表达形式为：j j j j

R:IF x1 is A1 and…xn is An THEN y is B         (8)j j

其中，xi(i＝1,2,...,n)为输入变量，Ai表示输入xi的模糊子集，B表示输出的模糊子集，j＝1,2,3,...为IF‑THEN规则的个数；

取五种隶属度函数：

用于逼近b,d的模糊规则分别有25条；

则模糊系统的输出为：

引入模糊基向量ξ(x)，则(14)式变为：T

y＝θξ(x)                 (15)T T

其中， 为参数向量，θ为θ的转置，ξ(x)＝(ξ1(x),ξ2(x),...ξ25(x)) ；

则：

采用自适应模糊的控制方法 逼近b,d，则(6)式变为：T T T T

其中， θb ,θd 为参数向量，θb为θb的转置，θd为θd的转置，则设计自适应律为：其中，r1,r2为自适应系数，为正常数；

* * * *

定义使逼近误差最小的最优参数θb ,θd，θb ,θd分别为：n

其中，Ωd,Ωb分别为θd,θb的集合，R为n维实域，argmin为使得函数取最小值的函数，sup为上界函数， 为参数向量θd,θb下的模糊系统输出量；

定义最小逼近误差为：

对s求导，得到：

将控制律u带入(22)式，得：将最小逼近误差ω带入(23)式，得：其中，

设计Lyapunov函数的步骤包括：定义Lyapunov函数为：对V求导得：

* *

由于，θd ,θb为常数，则导数 将(18)式带入至(26)式，得：当k足够大时，可保证