1.一种考虑舒适性的自动紧急制动自适应控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S1.构建自适应控制指标K；

根据如下公式确定自适应控制指标K：

其中，所述 所述sv＝‑vrel+avf，vrel为自身车辆与前方车辆的相对速度，a为常数，a取值为0.2，vf为前方车辆车速，d为车辆纵向间距；sgn()为符号函数；

S2.对自适应控制指标K与车辆纵向间距d进行拟合，得到自适应控制曲线方程K‑d；所述车辆纵向间距为自身车辆与前方车辆之间的纵向距离；

根据如下公式确定自适应控制曲线方程K‑d：K‑b log10 d‑c＝0；

其中，b与c均为系数；

S3.采集实际工况下的车辆纵向间距d′，并计算实际工况下的自适应控制指标K′；

S4.将所述间距d′代入自适应控制曲线方程K‑d，得到自适应控制指标K0；判断所述K′是否大于所述K0，若是，则对自身车辆进行制动，使得所述K′不大于所述K0，若否，则不作处理。