1.一种四轮腿式全地形农业机器人，包括机器人本体（1），其特征在于，机器人本体（1）上设有传感系统，机器人本体（1）的前后两侧分别设有两个机器人轮腿（3）；机器人轮腿（3）包括步态行走机构和转向机构，转向机构上端通过步态行走机构与机器人本体（1）连接，转向机构下端与驱动轮（39）连接；

步态行走机构包括竖向执行机构和横向执行机构，竖向执行机构的上端与机器人本体（1）铰接，竖向执行机构的下端通过减震机构与横向执行机构连接；

减震机构包括上连杆（32）和下连杆（34），上连杆（32）的尾端和下连杆（34）的尾端均与机器人本体（1）铰接，上连杆（32）的前端和下连杆（34）的前端通过竖向布置的阻尼弹簧（33）连接，且上连杆（32）位于下连杆（34）的上方，上连杆（32）、下连杆（34）及阻尼弹簧（33）成三角形结构设置；

竖向执行机构为竖向布置的直线动作器Ⅰ（31），直线动作器Ⅰ（31）的上端与机器人本体（1）铰接，直线动作器Ⅰ（31）的下端与上连杆（32）的前端铰接；

横向执行机构为横向布置的直线动作器Ⅱ（36），直线动作器Ⅱ（36）的尾端与机器人本体（1）铰接，直线动作器Ⅱ（36）的前端与竖向布置的连接腿（35）的下端铰接，连接腿（35）的上端与下连杆（34）的前端铰接；

连接腿（35）为圆弧曲线杆，连接腿（35）、下连杆（34）及直线动作器Ⅱ（36）成三角形结构设置。

2.根据权利要求1所述的四轮腿式全地形农业机器人，其特征在于，上连杆（32）和下连杆（34）均为三角形结构杆。

3.根据权利要求2所述的四轮腿式全地形农业机器人，其特征在于，转向机构包括转向电机（37）和转向立柱（38），连接腿（35）的下端通过转向电机（37）与转向立柱（38）的上端连接，转向立柱（38）的下端与驱动轮（39）转动连接。

4.根据权利要求3所述的四轮腿式全地形农业机器人，其特征在于，驱动轮（39）上设有驱动电机，驱动电机与转向立柱（38）连接。

5.根据权利要求1或4所述的四轮腿式全地形农业机器人，其特征在于，传感系统为陀螺仪（2），且陀螺仪（2）设置在机器人本体（1）的中心位置。