1.一种基于负载转矩补偿的永磁同步电动机控制方法，永磁同步电机速度由PI速度控制器控制，负载转矩观测器对负载转矩进行观测，负载转矩观测器的输出用于对PI速度控制器的输出进行负载转矩补偿；其特征在于，PI速度控制器PI速度控制器输出的负载转矩给定值其中，p是电机极对数，ψ

负载转矩观测器为

其中，J是转动惯量，

负载转矩观测器根据负载转矩给定值

步骤S1、负载转矩观测器对负载转矩进行T步骤S2、计算

步骤S3、判断ΔT是否大于ε

步骤S4、判断ΔT是否小于ε

步骤S5、反馈增益g按照

进行计算；其中，ε

PI速度控制器参数和负载转矩观测器参数均采用粒子群算法进行优化整定；

负载转矩观测器的输出对PI速度控制器的输出进行负载转矩补偿的方法是，将负载转矩的观测值

2.如权利要求1所述的基于负载转矩补偿的永磁同步电动机控制方法，其特征在于，PI速度控制器参数采用粒子群算法进行优化整定时，待优化的参数向量为θ＝[K

3.如权利要求2所述的基于负载转矩补偿的永磁同步电动机控制方法，其特征在于，PI速度控制器参数采用粒子群算法进行优化整定时，计算适应度值的目标函数Q其中，e(t)为转子角速度误差瞬时值，t

4.如权利要求1所述的基于负载转矩补偿的永磁同步电动机控制方法，其特征在于，负载转矩观测器参数采用粒子群算法进行优化整定时，待优化的参数向量为θ其中，α≥1。

5.如权利要求4所述的基于负载转矩补偿的永磁同步电动机控制方法，其特征在于，负载转矩观测器参数采用粒子群算法进行优化整定时，计算适应度值的目标函数Q其中，

6.如权利要求1所述的基于负载转矩补偿的永磁同步电动机控制方法，其特征在于，检测永磁同步电机的转子位置θ、和三相电流i