1.一种永磁同步电机速度的负载扰动补偿控制方法，永磁同步电机速度由滑模速度控制器控制，负载转矩观测器对负载转矩进行观测，负载转矩观测器的输出用于对滑模速度控制器的输出进行负载转矩补偿；其特征在于，滑模速度控制器的状态变量为其中，ω是转子角速度，ω

其中，J是转动惯量，p是电机极对数，ψ负载转矩观测器为

其中，

负载转矩观测器根据负载转矩给定值的变化和负载转矩观测值的变化对反馈增益进行调整，方法是：步骤①、计算

步骤②、判断ΔT是否大于ε

步骤③、判断ΔT是否小于ε

步骤④、反馈增益g按照

进行计算；

步骤⑤、负载转矩观测器依据反馈增益g对负载转矩T滑模速度控制器参数和负载转矩观测器参数均采用狼群算法进行优化整定；

负载转矩观测器观测得到负载转矩观测值其中，k

2.如权利要求1所述的永磁同步电机速度的负载扰动补偿控制方法，其特征在于，滑模速度控制器参数采用狼群算法进行优化整定时，待优化的参数向量为θ＝[c，k

3.如权利要求2所述的永磁同步电机速度的负载扰动补偿控制方法，其特征在于，滑模速度控制器参数采用狼群算法进行优化整定时，计算适应值的目标函数Q其中，e(t)为转子角速度误差瞬时值，t

4.如权利要求2所述的永磁同步电机速度的负载扰动补偿控制方法，其特征在于，负载转矩观测器参数采用狼群算法进行优化整定时，待优化的参数向量为θ

5.如权利要求4所述的永磁同步电机速度的负载扰动补偿控制方法，其特征在于，负载转矩观测器参数采用狼群算法进行优化整定时，计算适应值的目标函数Q其中，

6.如权利要求1所述的永磁同步电机速度的负载扰动补偿控制方法，其特征在于，检测永磁同步电机的转子位置θ、和三相电流i