1.一种永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，依据转子角速度和q轴电流对负载转矩进行观测，得到负载转矩观测值；负载转矩观测器为其中，iq为q轴电流， 为负载转矩观测值，是转子角速度估计值，g是负载转矩观测器的反馈增益且g＜0； ω为转子角速度，kg是负载转矩观测器的滑模增益且kg≤‑|e2/J|， 为负载转矩观测误差，TL为负载转矩；

负载转矩观测器输出的负载转矩观测值被送至滑模速度控制器，滑模速度控制器采用积分滑模控制方式，以负载转矩给定值中包括负载转矩观测值项的方式进行负载转矩补偿；负载转矩观测器根据负载转矩给定值的变化对反馈增益进行调整，负载转矩给定值由滑模速度控制器输出；

负载转矩观测器参数和滑模速度控制器参数采用粒子群算法统一进行优化整定。

2.如权利要求1所述的永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，负载转矩观测器根据负载转矩给定值 的变化对反馈增益g进行调整的方法是：步骤㈠、计算

步骤㈡、判断 是否大于ε2；当 大于ε2时，取反馈增益g等于gmin并进入步骤㈤；

当ΔT小于等于ε2时，进入步骤㈢；

步骤㈢、判断 是否小于ε1；当 小于ε1时，取反馈增益g等于gmax并进入步骤㈤；

当 大于等于ε1时，进入步骤㈣；

步骤㈣、反馈增益g按照

进行计算后进入步骤㈤；

步骤㈤、负载转矩观测器对负载转矩TL进行观测，得到负载转矩观测值 滑模速度控制器进行控制运算得到其中，ε1为转矩变化低限比较阈值，ε2为转矩变化高限比较阈值，且0＜ε1＜ε2；gmax为反馈增益高值，gmin为反馈增益低值，且gmin＜gmax＜0。

3.如权利要求2所述的永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，滑模速度控制器的状态变量为*

其中，ω是转子角速度，ω 是给定转子角速度；滑模速度控制器的滑模面为sy＝cyy1+y2，cy为滑模面参数，且cy＞0；滑模速度控制器输出负载转矩给定值 和q轴转矩电流给定值 为其中，J是转动惯量，p是电机极对数，ψf是永磁体磁链，B是摩擦系数；系数μ1、μ2、μ3和μ4为速度滑模控制的指数趋近率系数，且μ1＞0，μ2＞0，1＜μ3＜2，μ4＞0。

4.如权利要求3所述的永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，负载转矩观测器参数和滑模速度控制器参数采用粒子群算法统一进行优化整定，待优化的参数向量为θz1＝[cy，μ1，μ2，μ3，μ4，Gmax，Gmin，ε1，ε2，α]；gmax与Gmax的关系为 gmin与Gmin的关系为 kg与α的关系为其中，α≥1。

5.如权利要求1‑4中任一项所述的永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，检测永磁同步电机的转子位置θ、和三相电流ia、ib和ic；依据三相电流ia、ib和ic对永磁同步电机进行Clark变换得到在α‑β轴坐标系下的电流iα、电流iβ，依据电流iα、电流iβ和转子位置θ进行Park变换，得到在d‑q轴坐标系下的电流id、电流iq。