1.一种监测海上钻井平台管路溢油的潜航器，包括遥感潜航器（1）、溢油监测浮标（3）和油管探测机构（5），其特征在于，所述遥感潜航器（1）包括潜航器本体（101），所潜航器本体（101）的后部两侧设置有左侧推进机构（102）和右侧推进机构（104），所述潜航器本体（101）的尾端设置有后推进机构（103），所述后推进机构（103）实现所述遥感潜航器（1）的前进和后退，所述左侧推进机构（102）和右侧推进机构（104）实现所述遥感潜航器（1）的转向；

所述遥感潜航器（1）顶部设置有收放绳机构（2），所述收放绳机构（2）与所述溢油监测浮标（3）连接，所述收放绳机构（2）能够释放浮标缆绳（204），以改变所述溢油监测浮标（3）距离水面的深度，在收绳状态所述收放绳机构（2）与所述溢油监测浮标（3）抵接；

所述溢油监测浮标（3）包括浮力基座（301）、溢油探测雷达（302）和溢油监测杆（303），所述浮力基座（301）能够在所述收放绳机构（2）释放浮标缆绳（204）时通过浮力在水体中上升，所述溢油探测雷达（302）在水面以下时能够探测水面的溢油区域，所述溢油监测杆（303）能够伸出水面进行溢油检测；

所述遥感潜航器（1）的下端通过悬挂臂组件（4）连接有油管探测机构（5），所述油管探测机构（5）抵接输油管路（6）移动，所述输油管路（6）包括输油直管（601）、直管连接套（602）和弯管连接套（603），所述油管探测机构（5）能够沿着直线状态/转弯状态的输油管路（6）移动，并实现对输油管路（6）的检测。

2.根据权利要求1所述的监测海上钻井平台管路溢油的潜航器，其特征在于，所述悬挂臂组件（4）包括悬臂本体（401）、上铰接端（402）、下铰接端（403）、支撑板（404）、铰接座（405）和转动轴（406），所述潜航器本体（101）的下端可转动的连接所述悬臂本体（401）的上铰接端（402），所述悬臂本体（401）的下铰接端（403）通过铰接座（405）可转动的连接所述支撑板（404），所述支撑板（404）的下端面设置有转动轴（406）。

3.根据权利要求2所述的监测海上钻井平台管路溢油的潜航器，其特征在于，所述油管探测机构（5）包括U型支撑架（501）、转动座（502）、支撑滚轮（503）、碰撞检测板（504）、弹性伸缩机构（505）、碰撞传感器（506）、传感器容置孔（507）、滚轮转轴（508）、滑动导向杆（509）、探测支撑板（510）、探伤传感器（511），所述U型支撑架（501）通过转动座（502）可转动的设置在所述转动轴（406）上，所述U型支撑架（501）的两侧的上部设置有容置空间，两个所述容置空间内分别设置有竖向设置的滑动导向杆（509），所述滚轮转轴（508）的两侧设置有滑动导向孔，所述滚轮转轴（508）的两端通过所述滑动导向孔能够在所述导向杆（509）上实现滑动，所述滚轮转轴（508）与所述容置空间的上端面之间的所述导向杆（509）上还套设有复位弹簧，所述滚轮转轴（508）上可转动的设置有支撑滚轮（503），所述支撑滚轮（503）与所述U型支撑架（501）的下部组成的限制空间能够容纳所述输油管路（6），所述滚轮转轴（508）的一侧还设置有探测支撑板（510），所述探测支撑板（510）上设置有能够对所述输油管路（6）进行检测的探伤传感器（511），所述支撑滚轮（503）沿着所述输油管路（6）的表面滚动，当通过具有一定高度落差的所述直管连接套（602）和弯管连接套（603）时，所述探测支撑板（510）和探伤传感器（511）能够随着所述支撑滚轮（503）上下移动。

4.根据权利要求3所述的监测海上钻井平台管路溢油的潜航器，其特征在于，所述U型支撑架（501）位于所述输油管路（6）两侧的部分，且该部分的前进方向的侧面上分别设置有碰撞检测板（504），所述碰撞检测板（504）通过所述弹性伸缩机构（505）与所述U型支撑架（501）的前侧面连接，所述U型支撑架（501）上对应所述碰撞检测板（504）的位置处设置有碰撞传感器（506），所述碰撞传感器（506）的主体设置于所述U型支撑架（501）上的传感器容置孔（507）内；

所述遥感潜航器（1）驱动所述油管探测机构（5）沿着所述输油管路（6）移动，在所述输油管路（6）的转弯处，两个所述碰撞检测板（504）中的一个受到所述输油管路（6）碰撞，所述碰撞驱动所述U型支撑架（501）相对于所述支撑板（404）转动一定角度，同时所述受到所述输油管路（6）碰撞的碰撞检测板（504）触发对应的碰撞传感器（506），该碰撞传感器（506）控制所述左侧推进机构（102）和/或右侧推进机构（104）实现所述遥感潜航器（1）的转向。

5.根据权利要求4所述的监测海上钻井平台管路溢油的潜航器，其特征在于，收放绳机构（2）包括收放壳体（201）、浮标基座（202）、长腰孔（203）、浮标缆绳（204）、固定轮座（205）、伸缩驱动机构（206）、滑动轮座（207）、固定绕绳辊（208）、滑动绕绳辊（209）、缆绳固定座（210）、轮座滑轨（211）；

所述固定轮座（205）与所述潜航器本体（101）固定连接，所述固定轮座（205）和滑动轮座（207）之间通过伸缩驱动机构（206）连接，并且所述伸缩驱动机构（206）的伸缩杆与所述滑动轮座（207）连接，所述滑动轮座（207）的底部设置有轮座滑轨（211），所述固定轮座（205）上可转动的设置有固定绕绳辊（208），所述滑动轮座（207）上可转动的设置有滑动绕绳辊（209）；

所述收放壳体（201）罩设于所述收放绳机构（2）的外部，所述收放壳体（201）的顶面设置有浮标基座（202），所述浮标基座（202）的形状与所述浮力基座（301）的底部形状相适配，所述浮标基座（202）上还设置有长腰孔（203），所述浮标缆绳（204）从潜航器本体（101）上的缆绳固定座（210）伸出后，缠绕在所述固定绕绳辊（208）和滑动绕绳辊（209）上预设圈数后，穿过所述长腰孔（203）后伸出所述收放壳体（201）并连接所述浮力基座（301）的底部；

所述伸缩驱动机构（206）驱动所述滑动轮座（207）与所述固定轮座（205）之间的间距发生改变，进而改变浮标缆绳（204）在所述固定绕绳辊（208）和滑动绕绳辊（209）上的缠绕长度，进而改变浮力基座（301）与潜航器本体（101）之间的距离。

6.一种溢油监测方法，采用权利要求1‑5中任意一项所述的监测海上钻井平台管路溢油的潜航器，其特征在于，包括以下步骤，

步骤a，控制遥感潜航器（1）上的收放绳机构（2）处于收绳状态，通过浮标缆绳（204）使得溢油监测浮标（3）紧固在所述收放壳体（201）的浮标基座（202）上;

步骤b，控制遥感潜航器（1）移动使得所述油管探测机构（5）的支撑滚轮（503）抵接输油管路（6），使得油管探测机构（5）沿着所述输油管路（6）移动，并通过探伤传感器（511）对所述输油管路（6）进行检测；

步骤c，所述油管探测机构（5）移动至所述输油管路（6）的转弯处时，所述油管探测机构（5）一侧的碰撞检测板（504）受到改变走向的输油管路（6）的管壁的碰撞，使该侧的碰撞传感器（506）发出信号，该信号控制左侧推进机构（102）和/或右侧推进机构（104）实现遥感潜航器（1）的转向，并且通过U型支撑架（501）的一侧受力，实现U型支撑架（501）相对于支撑板（404）转动一定角度，配合左侧推进机构（102）和/或右侧推进机构（104）的转向力，实现油管探测机构（5）通过所述输油管路（6）的转弯段。

7.根据权利要求6所述的溢油监测方法，其特征在于，还包括以下步骤，

步骤d，控制遥感潜航器（1）上的收放绳机构（2）释放浮标缆绳（204），浮力基座（301）受到浮力上浮，使得溢油监测杆（303）伸出水面，检测水面是否存在溢油；

步骤e，当检测到水面存在溢油时，通过收放绳机构（2）驱动所述溢油监测浮标（3）下沉至水面以下预定深度，通过溢油探测雷达（302）对上方的水面进行探测，并通过探测数据识别溢油区域的边界；

步骤f，控制遥感潜航器（1）在水下移动并重复所述步骤d和步骤e，确定水面溢油区域的完整边界。