1.光学成像通信中欠采样调制解调的判决门限自适应方法，其特征在于，具体如下：当在环境参数确定的场景中时，采用离线标定方法，在通信过程开始之前确定并设置初始的判决门限值；

当在解调过程中环境因素发生变化时，采用在线跟踪方法，在数据解调的同时修正最优判决门限以适应环境因素变化的过程；

离线标定方法的具体步骤如下：

(1)在摄像机输出的预览画面中观察，并调整摄像机的视野和角度，使得输出图像的采集像素位置对准光源；

(2)设置调制器输出高电平，记录此时摄像机输出图像中采集像素的RGB信息，将其按照公式(1)转换为灰度值d，且将此时的d记作dmax；

d＝(0.299*R + 0.587*G + 0.114*B)/255 且 0≤d≤1             (1)其中，R、G、B分别为红色、绿色和蓝色通道的亮度值，取值在0‑255之间；

(3)如果dmax＝1，则降低摄像机的增益使得0.95

若dmax<0.4，则增大摄像机的增益使得0.95

(4)设置调制器输出低电平，记录摄像机输出图像中采集像素的RGB信息，将其按照公式(1)转换为灰度值d，并将此时的d记作dmin；

(5)设置归一化最优判决门限为 和

(6)在解调过程中，使用公式(2)中定义的归一化函数f(d)，计算亮度的归一化值并以归一化的亮度值代替原有的图像亮度值，完成数据解调；

f(d)＝(d‑dmin)/(dmax‑dmin)                  (2)离线标定的本质是对图像亮度的归一化；归一化后的图像亮度值不受环境光强和亮度饱和的影响，总是分布在0和1之间；虽然归一化后的判决门限是固定值，但根据实际亮度判决的门限h0和h1却是变化的，即由此实现了判决门限的自适应；

在线跟踪方法的具体步骤如下：

(1)在实现数据解调的过程中，维护一个亮度数组buff，其最大元素个数为N；每获得一帧图像的采样像素的RGB亮度后按公式(3)转换为灰度值d’后，将其作为最新的元素存入buff，若buff的元素数大于N，则将最早加入的一个元素剔除；

其中，公式(3)如下：

d′＝(0.299*R+0.587*G+0.114*B)/255且0≤d′≤1(3)；

(2)将buff数组中的最大值记为d’max，最小值记为d’min；

(3)假设摄像机在获取第n帧图像时的增益为βn，如果d’max＝1，则设置摄像机的增益为βn+1＝βn‑δ，以确保摄像机离开饱和区域，即0.95

(4)设置归一化最优判决门限为 和

(5)使用公式(4)中的归一化函数，对当前帧的像素灰度值d’做归一化处理，得到并以归一化的亮度值 代替原有的图像亮度值d’，完成数据解调；

其中，公式(4)如下：

f(d′)＝(d′‑d′min)/(d′max‑d′min)        (4)。

2.根据权利要求1所述的光学成像通信中欠采样调制解调的判决门限自适应方法，其特征在于，在线跟踪方法中，N的取值为10。

3.根据权利要求2所述的光学成像通信中欠采样调制解调的判决门限自适应方法，其特征在于，在线跟踪方法中，δ的取值为5。