1.一种轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：设置被控连续系统的采样周期Ts；

第二步：获取期望输出轨迹yd(i)；

第三步：设置被控系统的初始连续输入信号为u0(i)；

第四步：将信号u0(i)输入至实际被控系统，得到实际被控系统输出yj(i)，依据采样周期Ts对yj(i)进行采样，得到输出序列第五步：将采样输出序列 与期望输出轨迹序列 结合，定义误差序列；

第六步：计算迭代学习控制增益L，要求满足收敛条件；

第七步：根据所述采样误差序列与迭代学习控制增益，设置迭代学习控制律；

第八步：反复执行第四步至第七步，当误差函数小于容许范围时停止迭代。

2.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第一步中的采样的离散序列为则对应的离散时间序列为

3.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第二步中依据采样周期Ts进行采样得到采样期望输出序列yd(i·Ts)，定义改序列为

4.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第三步中u0(i)需要满足

5.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第四步中

6.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第五步中的误差序列为：

7.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第六步中的收敛条件为||E{xj(0)}‑xd(0)||≤ε。

8.根据权利要求1所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：所述第七步中迭代学习控制律为：其中， 表示系统在第j次迭代的输入控制信号。

9.根据权利要求8所述的轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其特征在于：根据所述迭代学习控制律，更新下一次迭代的控制输入信号uj+1(i)，uj+1(i)满足：