1.带恒功率负载直流降压变换器的积分滑模控制方法，其特征在于，所述变换器包括：输入电源、输出端电容、滤波电感、恒功率负载、续流二极管和开关管；所述输入电源的正极连接开关管的漏极，所述开关管的源极连接续流二极管的阴极和滤波电感的一端，滤波电感的另一端分别连接输出端电容的一端和恒功率负载的一端，所述输入电源的负极连接续流二极管的阴极、滤波电容的另一端和恒功率负载的另一端；

所述积分滑模控制方法包括：

获取滤波电感的电流和输出端电容的电压，根据获取的电流和电压建立大信号状态空间平均模型；

基于大信号状态空间平均模型，估计恒功率负载的功率；

基于微分的平坦型，结合估计获得的恒功率负载的功率，对原本非线性的系统状态空间方程进行坐标变换，得到线性系统模型；

针对线性系统模型，基于滑模控制理论，设计积分滑模控制的滑模面，基于滑模面设计控制律；

将控制律进行反变换，得到带恒功率负载的直流降压变换器的控制率，将其作为占空比输入；再经由PWM控制得到固定频率的变换器驱动信号，通过对占空比的实时控制，调整变换器的输出电压；

估计恒功率负载的功率的表达式如下：

其中，x1为滤波电感电流，x2为输出端电容电压，C为输出端电容的标称值， 为恒功率负载功率P的估计值， 为中间变量， 为中间变量 对时间的一阶导数，α为调节参数，需要满足条件α>0。

2.根据权利要求1所述的带恒功率负载直流降压变换器的积分滑模控制方法，其特征在于，大信号状态空间平均模型表示如下：其中，x1为滤波电感电流，x2为输出端电容电压，为滤波电感电流对时间的导数， 为输出端电容电压对时间的导数；L、C分别为滤波电感的标称值、输出端电容的标称值，Us为输入电压，d为占空比，ΔL和ΔC分别为滤波电感和输出端电容的参数摄动，P为恒功率负载功率。

3.根据权利要求1所述的带恒功率负载直流降压变换器的积分滑模控制方法，其特征在于，基于微分的平坦型，结合估计获得的恒功率负载的功率，对原本非线性的系统状态空间方程进行坐标变换，得到线性系统模型，具体包括：基于微分的平坦性，选取输出端电容的标称值构建所述变换器的平坦输出，平坦输出及其对时间的导数表示如下：其中 为平坦输出， 为平坦输出对时间的一阶导数， 为平坦输出对时间的二阶导数，L为滤波电感的标称值，Us为输入电压，d为占空比；

进行坐标变换包括：

其中， 为参考电压； 为平坦输出期望值， 为平坦输出期望值的导数， 为平坦输出误差， 为平坦输出误差的导数；

定义估计恒功率负载的功率误差 为：

考虑参数摄动和估计误差时平坦输出及其对时间的导数如下：其中， 为参考电压；Z为考虑参数摄动和估计误差时平坦输出，为考虑参数摄动和估计误差时平坦输出对时间的导数，y1为考虑参数摄动和估计误差时平坦输出的误差，y2为考虑参数摄动和估计误差时平坦输出误差的导数；

得到线性系统模型如下：

为估计恒功率负载的功率误差对时间的一阶导数， 是y1对时间的一阶导数， 是y2对时间的一阶导数，uy是线性系统的控制律。

4.根据权利要求3所述的带恒功率负载直流降压变换器的积分滑模控制方法，其特征在于，滑模面表示为：其中，s为滑模面，k1和k2为滑模面参数，满足k1>0且k2>0，t为时间；

线性系统的控制律表示为：

为关于滑模面s的符号函数，k3为滑模面参数。

5.根据权利要求4所述的带恒功率负载直流降压变换器的积分滑模控制方法，其特征在于，占空比d表示如下：

6.带恒功率负载直流降压变换器的积分滑模控制系统，其特征在于，所述变换器包括：为输入电源、输出端电容、滤波电感、恒功率负载、续流二极管和开关管；所述输入电源的正极连接开关管的漏极，所述开关管的源极连接续流二极管的阴极和滤波电感的一端，滤波电感的另一端分别连接输出端电容的一端和恒功率负载的一端，所述输入电源的负极连接续流二极管的阴极、滤波电容的另一端和恒功率负载的另一端；

所述积分滑模控制系统包括：电流传感器、电压传感器、坐标变换模块、功率观测器、积分滑模控制器、坐标反变换模块和PWM模块，所述电流传感器，用于获取滤波电感的电流；

所述电压传感器用于获取输出端电容的电压；

所述功率观测器，用于根据获取的电流和电压建立大信号状态空间平均模型；基于大信号状态空间平均模型，估计恒功率负载的功率；

所述坐标变换模块，用于基于微分的平坦型，结合估计获得的恒功率负载的功率，对原本非线性的系统状态空间方程进行坐标变换，得到线性系统模型；

所述积分滑模控制器，用于针对所述坐标变换模块得到的线性系统模型，基于滑模控制理论，设计积分滑模控制的滑模面，基于滑模面设计控制律；

所述坐标反变换模块，用于将控制律进行反变换，得到带恒功率负载的直流降压变换器的控制率，将其作为占空比输入；

所述PWM模块，用于基于占空比，通过PWM控制得到固定频率的变换器驱动信号，通过对占空比的实时控制，调整变换器的输出电压；

估计恒功率负载的功率的表达式如下：

其中，x1为滤波电感电流，x2为输出端电容电压，C为输出端电容的标称值， 为恒功率负载功率P的估计值， 为中间变量， 为中间变量 对时间的一阶导数，α为调节参数，需要满足条件α>0。