1.针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：将机械臂模型建模为离散系统；

S2：设置被控系统的采样序列周期；

S3：设置期望轨迹y

S4：对初始控制信号u

S5：将信号u

S6：通过采样的期望输出序列和实际输出序列当Tk＜Td时

当Tk＞Td时

S7：计算反馈高阶迭代学习控制增益LS8：根据S6中的增益LS9：反复执行S3到S8，当学习跟踪误差到达容许范围时，停止迭代。

2.根据权利要求1所述的针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，其特征在于：S2中非一致区间反馈高阶迭代学习控制法的采样离散序列为则对应的时间序列为

3.根据权利要求1所述的针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，其特征在于：S4中离散化操作如下：u

u

u

4.根据权利要求1所述的针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，其特征在于：S5中

5.根据权利要求1所述的针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，其特征在于：S7中还要满足如下收敛条件：