1.一种伺服电机的驱动系统，包括控制信号产生模块；所述控制信号产生模块用于产* *生独立的d轴电压控制量ud、q轴电压控制量uq，驱动伺服电机；其特征在于，所述控制信号产生模块包括：第一d轴减法器，第一输入端连接d轴电流信号的指令值id*，第二输入端连接d轴电流信号id，经减法操作后，在其输出端产生d轴电流误差信号ed；

d轴PI调节器，第一输入端连接d轴电流误差信号ed，在其输出端产生第一d轴误差信号调节量edc1；

第二d轴减法器，第一输入端连接第一d轴误差信号调节量edc1，第二输入端连接第二d轴误差信号调节量edc2，经减法操作后，在其输出端产生d轴误差信号调节量edc；其中edc2＝kpωeq/s，Kp为所述PI调节器的比例系数，ω为转子角速度，s为微分算子；

第一d轴加法器，第一输入端连接d轴误差信号调节量edc，第二输入端连接d轴电流调节*量Kdid，经加法操作后，在其输出端产生d轴控制量ud；其中Kd为d轴电流调节系数；

第一q轴减法器，第一输入端连接q轴电流信号的指令值id*，第二输入端连接q轴电流信号iq，经减法操作后，在其输出端产生q轴电流误差信号eq；

q轴PI调节器，第一输入端连接q轴电流误差信号eq，在其输出端产生第一q轴误差信号调节量eqc1；

第一q轴加法器，第一输入端连接第一q轴误差信号调节量eqc1，第二输入端连接第二q轴误差信号调节量eqc2，经加法操作后，在其输出端产生q轴误差信号调节量eqc；其中eqc2＝kpωed/s；

第二q轴加法器，第一输入端连接q轴误差信号调节量eqc，第二输入端连接q轴电流调节*量Kqiq，经加法操作后，在其输出端产生q轴控制量uq；其中Kq为q轴电流调节系数；

所述d轴电流调节系数Kd、所述q轴电流调节系数Kq为：

其中，Ki是所述PI调节器的积分系数，Rs为定子绕组，Ld、Lq分别是d、q轴等效电感。

2.根据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统还包括Park逆变换模* *块，所述Park逆变换模块的两个输入端接收d轴电压控制量ud、q轴电压控制量uq，经dq/αβ* *变换后，在其输出端产生α轴电压控制量uα、β轴电压控制量uβ。

3.根据权利要求2所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统还包括SVPWM模块，所述* *SVPWM模块的第一输入端、第二输入端分别接收α轴电压控制量uα、β轴电压控制量uβ，产生三路PWM信号和三路反相PWM信号，控制逆变器将直流电源电压ubus转换为三相输出电压ua、ub、uc和三相输出电流ia、ib、ic，用于驱动伺服电机。

4.根据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统还包括速度调节环，所述速度调节环的第一输入端接收转子角速ω，第二输入端连接转子角速度的指令值ω*，对转子角速度ω和转子角速度的指令值ω*的差进行PI调节，在其输出端上产生q轴电流信号的指令值iq*。

5.根据权利要求4所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统还包括坐标变换模块，所述坐标变换模块的四个输入端分别接收a相重构电流信号iae、b相重构电流信号ibe、c相重构电流信号ice和转子位置角θ，经abc/αβ和αβ/dq变换后，在其两个输出端上分别产生d轴电流信号id、q轴电流信号iq。

6.根据权利要求5所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统还包括电流估计器，所述电流估计器的第一输入端接收a相离散电流信号iac，第二输入端接收b相离散电流信号iac，经电流重构后，在其三个输出端分别产生a相重构电流信号iae、b相重构电流信号ibe、c相重构电流信号ice。

7.根据权利要求6所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统还包括A/D转换器，所述A/D转换器的第一输入端接收a相输出电流ia，第二输入端接收b相输出电流ib，对a、b相输出电流ia、ib进行采样，经模数转换后，分别在第一输出端和第二输出端产生a、b相离散电流信号iac、ibc。