1.一种可压缩举升越障电线巡检机器人，其特征在于，包括可压缩式行走机构、数据采集箱（3）、机械臂（9）和传动控制箱，传动控制箱固定安装在数据采集箱（3）上，传动控制箱设置在输电线（1）下方，两个可压缩式行走机构前后间隔地设置在输电线（1）上并沿着输电线（1）上行走，两个可压缩式行走机构分别通过对应的机械臂（9）与传动控制箱的前部和后部相连；一个可压缩式行走机构遇障时，传动控制箱通过控制对应机械臂（9）来举升当前可压缩式行走机构，使得当前可压缩式行走机构与输电线（1）分离，另一个可压缩式行走机构继续行走，当前可压缩式行走机构越过障碍物后回落至输电线（1）上；

所述传动控制箱包括输入电机（11）、传动控制箱本体（14）、输入齿轮（16）、前驱动组件和后驱动组件，传动控制箱本体（14）固定安装在数据采集箱（3）上，输入电机（11）固定安装在传动控制箱本体（14）侧面的数据采集箱（3）上；前驱动组件、输入齿轮（16）和后驱动组件分别设置在传动控制箱本体（14）内的前部、中部以及后部，输入电机（11）的输出轴与输入齿轮（16）同轴连接，前驱动组件和后驱动组件均与输入齿轮（16）相连，前驱动组件通过对应机械臂与前可压缩式行走机构相连，后驱动组件通过对应机械臂与后可压缩式行走机构相连；

所述前驱动组件和后驱动组件的结构相同且关于输入齿轮（16）对称布置，前驱动组件包括第一减速齿轮（17）、第一输出齿轮（18）、第一变位齿轮（19）和第一弹簧发条（20）；

输入齿轮（16）前方的传动控制箱本体（14）中依次设置有第一减速齿轮（17）和第一输出齿轮（18），输入齿轮（16）与第一减速齿轮（17）啮合形成第一输入齿轮副，第一输出齿轮（18）的齿轮轴的两端分别伸出传动控制箱本体（14）的两侧面后与对应机械臂（9）的一端固连，与第一输出齿轮（18）相连的两个机械臂（9）的另一端分别与前可压缩式行走机构的两侧相连；

第一输出齿轮（18）的齿轮盘两侧的齿轮轴外的传动控制箱本体（14）均设置有发条安装壳，第一弹簧发条（20）的一端固定安装在第一输出齿轮（18）对应的齿轮轴上，第一弹簧发条（20）的另一端安装在发条安装壳内；

传动控制箱本体（14）前部的两侧面均开有变位槽，第一变位齿轮（19）的齿轮轴分别安装在传动控制箱本体（14）对应的变位槽中；第一变位齿轮（19）设置在第一输出齿轮（18）和第一减速齿轮（17）之间，第一减速齿轮（17）始终与第一变位齿轮（19）啮合形成第一减速变位齿轮副，第一变位齿轮（19）处于对应变位槽的一端时，第一变位齿轮（19）与第一输出齿轮（18）不啮合，第一变位齿轮（19）被第一减速齿轮（17）带动处于对应变位槽的另一端时，第一变位齿轮（19）与第一输出齿轮（18）啮合形成第一输出齿轮副；

输入电机（11）驱动输入齿轮（16）正转时，带动第一输入齿轮副和第一减速变位齿轮副，第一减速变位齿轮副带动第一变位齿轮（19）从对应变位槽的一端运动到另一端，使得第一变位齿轮（19）与第一输出齿轮（18）啮合形成第一输出齿轮副，第一输出齿轮（18）的转动使得第一弹簧发条（20）卷绕至张紧状态，第一输出齿轮（18）进而控制对应的机械臂举升前可压缩式行走机构，后驱动组件不驱动后可压缩式行走机构；输入电机（11）驱动输入齿轮（16）反转时，带动第一输入齿轮副和第一减速变位齿轮副，第一变位齿轮（19）始终在变位槽的一端自转，后驱动组件控制对应的机械臂举升后可压缩式行走机构。

2.根据权利要求1所述的一种可压缩举升越障电线巡检机器人，其特征在于，所述第一输出齿轮（18）的齿轮盘每侧的发条安装壳内表面开设有多个沿圆周间隔布置的发条卡扣槽，发条安装壳中设置有第一弹簧发条（20），第一弹簧发条（20）的另一端设置有卡扣并卡在一个发条卡扣槽中。

3.根据权利要求1所述的一种可压缩举升越障电线巡检机器人，其特征在于，所述可压缩式行走机构包括主动轮组件（2）、弹簧阻尼（4）、从动轮支架（5）、第一连接杆（6）、第二连接杆（7）和从动轮（15）；

从动轮（15）和主动轮组件（2）前后间隔地设置在输电线（1）上，从动轮（15）的两端通过对应的从动轮支架（5）与对应的第二连接杆（7）固定连接，主动轮组件（2）的两端与第一连接杆（6）固定连接，从动轮（15）和主动轮组件（2）之间通过两端的第二连接杆（7）、第一连接杆（6）以及弹簧阻尼（4）相连，每根第二连接杆（7）通过对应的弹簧阻尼（4）与对应的第一连接杆（6）相连，每根第二连接杆（7）通过对应的机械臂（9）与传动控制箱相连。

4.根据权利要求3所述的一种可压缩举升越障电线巡检机器人，其特征在于，所述主动轮组件（2）包括第一驱动轮支撑板（2‑1）、驱动轮（2‑2）、刹车机构（2‑3）、轴承座（2‑4）、驱动轮电机（2‑5）、第二联轴器（2‑7）、电机垫板（2‑8）和第二驱动轮支撑板（2‑9）；

驱动轮（2‑2）和从动轮（15）前后间隔地设置在输电线（1）上，驱动轮（2‑2）的两端分别固定安装有第一驱动轮支撑板（2‑1）和第二驱动轮支撑板（2‑9），第一驱动轮支撑板（2‑1）和第二驱动轮支撑板（2‑9）与对应的第一连接杆（6）相连，第二驱动轮支撑板（2‑9）上固定安装有电机垫板（2‑8），电机垫板（2‑8）上固定安装有驱动轮电机（2‑5），驱动轮电机（2‑5）的输出轴与驱动轮（2‑2）的轴同轴固定连接，驱动轮（2‑2）的上方还设置有刹车机构（2‑3），第一驱动轮支撑板（2‑1）与刹车机构（2‑3）相连。