1.一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立平面二连杆机械臂的动力学方程；

S2：定义误差系统，设计第一虚拟控制律αS3：设计相对阈值事件触发机制；

S4：设计第二虚拟律αS5：基于Matlab实验平台，进行仿真实验；

所述步骤S1通过拉格朗日方法对平面二连杆机械臂建立动力学方程：所述步骤S1对所述动力学方程D

所述步骤S2中的误差系统用以下公式表示：所述步骤S3通过以下公式计算事件触发控制信号ωQ

其中，

所述步骤S4中的第二控制率α自适应率

2.根据权利要求1所述的一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法，其特征在于，所述步骤S5在基于Matlab实验平台的仿真实验中，选取机械臂参数：m