1.一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；

第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；

第四步：设计第二个虚拟律α第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证；

所述第一步中带不确定参数的单连杆机械臂系统动力模型用以下微分方程描述：x

所述第二步中的定义如下误差系统：式中，z

采用径向基函数神经网络来逼近系统的不确定部分其中σ

所述第二步中的设计虚拟控制律α其中c

设计自适应控制律

其中g

第三步中设计一个相对阈值的事件触发机制，事件触发机制的表达式如下所示：其中ω

当t∈[t

所述第四步中的设计第二个虚拟律α设计虚拟控制律α

其中c

自适应控制律

其中

2.根据权利要求1所述的一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，其特征在于：所述机械臂系统的状态会受到约束，所以系统的状态需要满足|x

3.根据权利要求1所述的一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，其特征在于：所述第五步中的稳定性分析及仿真验证包括以下内容：结合障碍李雅普诺夫函数和反步设计法，控制律和自适应律，确认系统的状态不会违反约束和在执行器发生故障时，系统能在有限的时间内收敛，并通过仿真验证。