1.一种工作面液压支架底座群状态感知描述方法，其特征在于，液压支架底座（11）上设置拍摄装置，所述拍摄装置包括朝向相邻的液压支架的摄像头（24）；

工作面液压支架底座群状态感知描述方法包括以下步骤：

S1.以端部液压支架为总基准，后序液压支架相对前序相邻液压支架作为目标支架，前序液压支架相对后序相邻液压支架作为基准支架；定义X方向为基准支架宽度方向，Y方向为基准支架长度方向，Z方向为基准支架工作高度方向；

S2.液压支架底座（11）朝向前序相邻液压支架的摄像头（24）的一侧设置3个监测点D1、D2及D3，所述D1、D2及D3不共线且不能形成等腰三角形，且D1D2连线平行于底座（11）的边缘线；

S3.摄像头（24）拍摄后序相邻液压支架的监测点，并将拍摄图像传输至处理器；

S4.处理器解析各监测点的坐标，进而得到目标液压支架底座空间状态；

所述步骤S4中解析各监测点的过程包括：

S4‑1.假定D01(D01x, D01y, D01z)，D02(D02x, D02y, D02z)，D03(D03x, D03y, D03z)为基准支架D1, D2, D3三点在基准支架坐标系X0的坐标，D11(D11x, D11y, D11z)，D12(D12x, D12y, D12z)，D13(D13x, D13y, D13z)为目标支架上D1, D2, D3三点在X0下的坐标，构建向量D01D02，D02D03在基准支架坐标系X0下的法向量n0,则n0= D01D02×D02D03，构建向量D11D12，D12D13在基准支架坐标系X0下的法向量n1,则n1=D11D12×D12D13；

S4‑2.过D01以n0为向量方向构建D4点，则在基准支架坐标系X0下向量D04= n0+ D01，过D11以n1为向量方向构建D4’点，则在基准支架坐标系X0下向量D14= n1+ D11；

S4‑3.定义基准支架D1, D2, D3, D4点可先旋转，旋转矩阵R1，旋转轴依据用户选择自定义，则R1为3×3矩阵，包涵9个未知量，后平移，平移矩阵S1，则S1为3×1矩阵，包涵3个未知量，变换至目标支架对应点，依据基准支架D1, D2, D3, D4点和目标支架D1, D2, D3, D4’点坐标建立矩阵P0和P1：， （1）

S4‑4.令

P1=T P（0 2）

其中T为四阶矩阵，如式（3）所示：

（3）

则目标支架上任一点坐标D0m可通过转换矩阵T得到其在基准支架下的坐标D1m，（4）S4‑5.依次对后序各目标支架的底座状态进行感知，设第n台支架上D0p点，其在第一台支架的映射坐标D (n‑1)p为：（5）。

2.根据权利要求1所述的一种工作面液压支架底座群状态感知描述方法，其特征在于，还包括S5.以端部液压支架作为描述基准，以端部液压支架底座（11）重心Dg1为中心、以工作面需求Ly和Lz为边长，在YOZ平面内绘制描述平面，将后序各目标支架的坐标根据式（5）向描述平面映射，形成液压支架底座空间描述空间，观察各液压支架Y向、Z向整齐度。

3.根据权利要求1所述的一种工作面液压支架底座群状态感知描述方法，其特征在于，摄像头（24）在Y方向的拍摄范围涵盖目标支架推移步距Lp，并包括Y方向活动阈值±Δy；摄像头（24）在X方向的拍摄范围涵盖X方向活动阈值‑Δx1和+Δx2；摄像头（24）在Z方向的拍摄范围涵盖Z方向活动阈值±Δz。

4.根据权利要求1所述的一种工作面液压支架底座群状态感知描述方法，其特征在于，摄像头（24）背面设置标记点（25），基准支架的摄像头（24）拍摄目标支架的标记点（25）后，分析标记点（25）坐标，再分析监测点坐标。

5.根据权利要求1所述的一种工作面液压支架底座群状态感知描述方法，其特征在于，底座（11）上设置激光发射装置及激光接收装置，所述激光发射装置包括朝向目标支架设置的激光发射器（34），所述激光发射器（34）圆心位置设置中心强光源（341），中心强光源（341）外侧沿周向均布环形弱光源（342），所述中心强光源（341）的半径为r1，环形弱光源（342）外缘包络线的包络半径为r2；激光接收装置包括朝向基准支架设置的第一激光接收器（51），所述第一激光接收器（51）圆心位置设置中心接收区（511），第一激光接收器（51）其余区域由激光接收模块（512）填充，所述中心接收区（511）的半径为r3，第一激光接收器（51）半径为r4；接收中心强光源（341）的激光时，被照射的中心接收区（511）和/或激光接收模块（512）发出高水平电平信号，接收环形弱光源（342）的激光时，被照射的中心接收区（511）和/或激光接收模块（512）发出低水平电平信号，无激光照射时，中心接收区（511）和激光接收模块（512）无电平信号。

6.根据权利要求5所述的一种工作面液压支架底座群状态感知描述方法，其特征在于，得到目标支架空间状态后，对目标支架姿态检测精度进行误差水平分类，包括以下步骤：S6‑1.定义对目标支架的位置检测误差Δ，L1水平阈值δ1（δ1=r1+r3），L2水平阈值δ2（δ

2=r1+r4），L3水平阈值δ3（δ3=r2+r4）；

S6‑2.（1）连续多台目标支架间Δ≤δ1，认定检测结果为L1水平；

（2）目标支架δ1<Δ≤δ2，认定检测结果为L2水平；

（3）目标支架δ2<Δ≤δ3，认定检测结果为L3水平；

（4）目标支架Δ>δ3，认定检测结果为L4水平。

7.根据权利要求6所述的一种工作面液压支架底座群状态感知描述方法，其特征在于，所述激光发射装置还包括支撑座（31）、第一电机（32）、支撑台（33）、激光发射器（34）及第二电机（35），所述支撑座（31）固定连接在底座（11）上，第一电机（32）沿竖直方向设置在支撑座（31）上，支撑台（33）连接在第一电机（32）上方，且能够在第一电机（32）的驱动下在水平方向内转动，激光发射器（34）可转动地设置在支撑台（33）上，第二电机（35）沿水平方向安装在支撑台（33）上，且第二电机（35）驱动激光发射器（34）转动；还包括累积误差校验装置，其包括第三电机（41）、伸出轴（42）及第二激光接收器（43），所述第三电机（41）沿水平方向设置在底座（11）上并驱动伸出轴（42）转动，第二激光接收器（43）固定连接在伸出轴（42）上，所述第二激光接收器（43）与第一激光接收器（51）结构相同。

8.根据权利要求7所述的一种工作面液压支架底座群状态感知描述方法，其特征在于，对误差水平分类后，进行累积误差校验，其步骤为：S7.定义第二激光接收器（43）中心坐标为D1j(D1jx, D1jy, D1jz)，则（6）

式（6）解得的2个结果中，排除一个明显脱离目标支架底座（11）的坐标，即得到第二激光接收器（43）中心坐标为D1j(D1jx, D1jy, D1jz)；定义激光发射器（34）在基准支架坐标系中的坐标D0c(D0cx, D0cy, D0cz)，第二激光接收器（43）的中心强光源对准中心接收区（511）时需要第一电机（32）和第二电机（35）旋转的角度分别为A1和A2，则（7）。

9.根据权利要求8所述的一种工作面液压支架底座群状态感知描述方法，其特征在于，定义最大允许误差Δ1，Δ1值预先设定，（1）针对L1水平误差结果，认定检测结果足够精确，无需进行误差校验；

（2）针对L2水平误差结果，认定检测结果相对精确，每间隔X1台液压支架进行累计误差校验，X1=[Δ1/δ2]；

（3）针对L3水平误差结果，认定检测结果比较粗糙，每间隔X2台液压支架进行累计误差校验，X2=[Δ1/δ3]；

（4）针对L4水平误差结果，认定检测故障，处理器发出故障信号引导操作人员人工修复。