1.一种敞车自动摘钩装置，其特征在于：包括：

行走单元，布置在待摘钩敞车一侧，具有带动摘钩机械手沿敞车行进方向运行的X向运动单元，和带动摘钩机械手沿垂直方向运动的Z向运动单元；

摘钩机械手，包括通过连接板与Z向运动单元连接的Y向展臂双杆气缸，Y向展臂双杆气缸的固定端与连接板连接，活动端通过测距回转机构与手柄卡钩连接，手柄卡钩的顶端设有定位靠轮；

所述X向运动单元包括连接在X向行走支架上的X向驱动电机，X向驱动电机的输出轴与驱动齿轮连接，驱动齿轮与齿条啮合，齿条与轨道并列设置且两者布置在敞车行进方向的一侧；

所述Z向运动单元包括与X向行走支架连接的Z向驱动电机，Z向驱动电机的输出轴连接滚珠丝杠，滚珠丝杠与滚珠螺母啮合，滚珠螺母连接Z向调整平板，Z向调整平板沿布置在X向行走支架上的Z向拖动导轨运动；X向行走支架上连接垂直布置的Z轴平衡气缸，其活塞杆连接在Z向调整平板上；摘钩机械手连接在Z向调整平板一侧形成悬臂结构，Z轴平衡气缸位于Z向调整平板的另一侧，Z轴平衡气缸根据摘钩机械手的动作情况，产生相匹配的负载，用于平衡重力影响因素，辅助实现摘钩动作的可靠性；

通过X向与Z向联合形成圆弧插补运动，模拟对车钩手柄的摘钩运动动作。

2.如权利要求1所述的一种敞车自动摘钩装置，其特征在于：所述Z向调整平板上连接垂直布置的车钩换位气缸，通过气缸的伸出和回缩，带动摘钩机械手在高位手柄和低位手柄之间切换。

3.如权利要求2所述的一种敞车自动摘钩装置，其特征在于：车钩换位导轨连接在Y向展臂双杆气缸固定端的连接板上，沿垂直方向布置，在车钩换位气缸动作时，利用车钩换位导轨引导方向从而改变摘钩机械手的水平高度，以应对高位手柄和低位手柄的位置。

4.如权利要求2所述的一种敞车自动摘钩装置，其特征在于：所述Y向展臂双杆气缸中部与手臂换位气缸的活动端活动连接，手臂换位气缸的固定端活动连接在Z向调整平板底部，通过手臂换位气缸的伸缩实现摘钩机械手的抬起和降落。

5.如权利要求1所述的一种敞车自动摘钩装置，其特征在于：还具有测距传感器、双目相机和车底射频信号扫描仪，测距传感器位于Z向调整平板顶端，获取摘钩机械手与车钩手柄之间的水平距离，双目相机位于Z向调整平板底端，获取车钩手柄的图像信息，车底射频信号扫描仪用于获取敞车的型号信息。

6.基于权利要求4所述装置实现敞车自动摘钩的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

初始位置下，根据双目相机和/或射频扫描判断车型信息，根据测距传感器获取车厢位置信息，在获得卸车牵引许可下，根据双目相机识别车钩手柄的位置，控制行走单元运行至车钩手柄所在的位置；

根据车钩手柄的型式和位置，控制车钩换位气缸动作切换至对应的车钩型式，控制手臂换位气缸动作带动摘钩机械手降落至车钩手柄所在的位置，控制Y向展臂双杆气缸动作和行走单元动作实现握钩；

在握钩成功下，根据车钩手柄的型式控制行走单元运动实现摘钩，摘钩完毕恢复初始位置。

7.如权利要求6所述敞车自动摘钩的工作方法，其特征在于：

根据测矩回转机构获取的力反馈判断摘钩动作是否成功，若失败则重复执行摘钩动作，当摘钩动作执行次数超过设定次数，增加行走单元运行的力矩。