1.一种基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S110：当响应于用户设置任务点操作时，获取所有任务点位置信息，其中，由当前位置到达下一个任务点坐标为Pnext(lonnext，latnext)，lonnext为该任务点的经度，latnext为该任务点的纬度；

S120：获取目标无人帆船的当前位置P0(lon0，lat0)、当前航向ψ0和当前相对于所述目标无人帆船的相对风向Hwind，其中，lon0为当前位置的经度，lat0为当前位置的纬度；

S130：根据所述任务点坐标Pnext(lonnext，latnext)、所述当前位置P0(lon0，lat0)和所述相对风向Hwind，计算得到所述当前位置到该任务点的期望航向ψtar，并根据所述相对风向Hwind，得到翼帆期望帆角Sailtar，基于所述翼帆期望帆角Sailtar，向翼帆驱动电机发送Sailtar指令，以使翼帆到达与所述翼帆期望帆角Sailtar对应的帆角位置；

S140：根据所述期望航向ψtar、所述当前航向ψ0和所述翼帆期望帆角Sailtar，计算得到期望舵角δtar；

S150：根据所述期望舵角δtar和所述当前航向ψ0，基于位置式PID控制算法，调整该目标无人帆船的舵角，同时判断所述目标无人帆船是否能到达期望航向ψtar，若能，则跳转至S110，若不能，则跳转至S160；S160：在预设时间段内，若该目标无人帆船的舵角到达最大舵角，依然无法调整至期望航向ψtar，则通过调整艏侧推调整航向。

2.根据权利要求1所述的基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制方法，其特征在于，根据所述任务点坐标Pnext(lonnext，latnext)、所述当前位置P0(lon0，lat0)和所述相对风向Hwind，计算得到所述当前位置到该任务点的期望航向ψtar的步骤包括：利用公式 计算目标无人帆船的当前位置P0(lon0，lat0)到任务

点Pnext(lonnext，latnext)的期望航向ψtar，其中，当相对风向Hwind为[0°，+30°]时，ψtar＝+30°，当相对风向Hwind为[‑30°，0°]时，ψtar＝‑30°。

3.根据权利要求1所述的基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制方法，其特征在于，根据所述相对风向Hwind，得到翼帆期望帆角Sailtar的步骤包括：获取相对风向与翼帆帆角的关系对应表；

根据所述关系对应表和所述相对风向Hwind，得到翼帆期望帆角Sailtar。

4.根据权利要求1所述的基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制方法，其特征在于，根据所述期望航向ψtar、所述当前航向ψ0和所述翼帆期望帆角Sailtar，计算得到期望舵角δtar的步骤包括：将翼帆受力F2分解为为目标无人帆船提供前进动力的力F2y＝F2×cos(Sailtar)和使目标无人帆船偏离当前航向的转向力F2x＝F2×sin(Sailtar)，并基于所述转向力，得到使目标无人帆船偏离当前航向的转向力矩M2＝F2x×sin(Sailtar)×L2，其中，L2为翼帆施力点到目标无人帆船船体重心的距离；

将舵受力F3进行分解后，得到舵使目标无人帆船偏离当前航向的转向力矩M3＝F3x×cos(δtar)×L3，其中，F3x为分解舵受力F3得到的舵使目标无人帆船偏离当前航向的转向力，L3为舵施力点到目标无人帆船船体重心的距离；

根据目标无人帆船航向的力矩平衡，则M2+M3＝0；

根据M2＝F2x×sin(Sailtar)×L2、M3＝F3x×cos(δtar)×L3和M2+M3＝0，得到期望舵角δtar。

5.根据权利要求1所述的基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制方法，其特征在于，根据所述期望舵角δtar和所述当前航向ψ0，基于位置式PID控制算法，调整该目标无人帆船的舵角，同时判断所述目标无人帆船是否能到达期望航向ψtar的步骤包括：通过位置式PID控制算法，根据公式e＝ψtar‑ψ0调整目标无人帆船的舵角e，同时根据公式 计算得到舵角控制量δ(n)，其中，δ(n)为第n个采样时刻PID调节单元的输出量即舵角控制量，e(n)为第n个采样时刻的输入单元获得实际偏差量，KP为比例系数，KI为积分系数，KD为微分系数，Δ为翼帆受力因子，Vwind为当前风速，L2为翼帆施力点到目标无人帆船船体重心的距离；根据所述舵角控制量调整所述目标无人帆船的舵角的同时，判断所述目标无人帆船是否能到达期望航向ψtar。

6.根据权利要求1所述的基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制方法，其特征在于，所述S160的步骤包括：若通过调整艏侧推调整航向，则M1+M2+M3＝0，且目标无人帆船的舵角为满舵δmax，M2值、翼帆帆角和M3值均固定，其中，M1为目标无人帆船艏侧推为该目标无人帆船提供的艏摇力矩，M2为翼帆使目标无人帆船偏离当前航向的转向力矩，M3为舵使目标无人帆船偏离当前航向的转向力矩；

通过PID控制算法，根据公式e＝ψtar‑ψ0和公式

调节目标无人帆船的航向，其中，U(n)

为第n个采样时刻PID调节单元的输出量即为艏侧推的电机转速，e(n)为第n个采样时刻的输入单元获得实际偏差量，KP为比例系数，KI为积分系数，KD为微分系数。

7.根据权利要求1所述的基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制方法，其特征在于，所述S110的步骤之前，还包括：对目标无人帆船的所有设备依次进行上电和运行检查，以完成各个设备的初始化。

8.一种基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制系统，其特征在于，包括：

任务点设置模块，用于当响应于用户设置任务点操作时，获取所有任务点位置信息，其中，由当前位置到达下一个任务点坐标为Pnext(lonnext，latnext)，lonnext为该任务点的经度，latnext为该任务点的纬度；

位置获取模块，用于获取目标无人帆船的当前位置P0(lon0，lat0)、当前航向ψ0和当前相对于所述目标无人帆船的相对风向Hwind，其中，lon0为当前位置的经度，lat0为当前位置的纬度；

期望航向计算模块，用于根据所述任务点坐标Pnext(lonnext，latnext)、所述当前位置P0(lon0，lat0)和所述相对风向Hwind，计算得到所述当前位置到该任务点的期望航向ψtar，并根据所述相对风向Hwind，得到翼帆期望帆角Sailtar，基于所述翼帆期望帆角Sailtar，向翼帆驱动电机发送Sailtar指令，以使翼帆到达与所述翼帆期望帆角Sailtar对应的帆角位置；

期望舵角计算模块，用于根据所述期望航向ψtar、所述当前航向ψ0和所述翼帆期望帆角Sailtar，计算得到期望舵角δtar；

舵角调整模块，用于根据所述期望舵角δtar和所述当前航向ψ0，基于位置式PID控制算法，调整该目标无人帆船的舵角，同时判断所述目标无人帆船是否能到达期望航向ψtar，若能，则跳转至任务点设置模块，若不能，则跳转至艏侧推调整模块；

艏侧推调整模块，用于在预设时间段内，若该目标无人帆船的舵角到达最大舵角，依然无法调整至期望航向ψtar，则通过调整艏侧推调整航向。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1‑7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一项所述的方法。