1.一种基于去噪处理的焊接质量检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

获取焊点区域的灰度图像；

以灰度图像中的各像素点为滑窗的中心点，建立第一滑窗和第二滑窗，获得灰度图像中各像素点对应的第一滑窗区域和第二滑窗区域；基于灰度图像中各像素点对应的第一滑窗区域中像素点的梯度值，获得边缘像素点，将灰度图像中除边缘像素点外的其它像素点记为特征像素点；

基于各特征像素点对应的第一滑窗区域中像素点的灰度值，判断各特征像素点对应的第一滑窗区域中灰度中值点是否为噪声点，若是，则基于对应特征像素点对应的第二滑窗区域中像素点的灰度值，对特征像素点进行中值滤波；若否，则将对应特征像素点记为第一像素点，基于第一像素点对应的第一滑窗区域中像素点的灰度值，对第一像素点进行中值滤波，将中值滤波后的第一像素点记为目标点；基于各目标点对应的第一滑窗区域中像素点的梯度值，计算各目标点对应的第一滑窗区域的离散程度；基于各目标点对应的第二滑窗区域中像素点的梯度值，计算各目标点对应的第二滑窗区域的离散程度；

基于各目标点对应的第一滑窗区域的离散程度和各目标点对应的第二滑窗区域的离散程度，判断各目标点是否进行二次滤波，若是，则将对应目标点记为待二次滤波的目标点；基于各待二次滤波的目标点对应的第二滑窗区域中像素点的灰度值，对各待二次滤波的目标点进行二次中值滤波，获得滤波后的灰度图像；基于所述滤波后的灰度图像判断焊接质量。

2.根据权利要求1所述的基于去噪处理的焊接质量检测方法，其特征在于，所述第一滑窗的大小为3*3，所述第二滑窗的大小为5*5。

3.根据权利要求1所述的基于去噪处理的焊接质量检测方法，其特征在于，所述基于灰度图像中各像素点对应的第一滑窗区域中像素点的梯度值，获得边缘像素点，包括：对于灰度图像中的任一像素点：

判断该像素点是否属于该像素点对应的第一滑窗区域内梯度值最大的三个像素点中的一个像素点，若是，则判定该像素点为边缘像素点，若否，则判定该像素点不为边缘像素点。

4.根据权利要求1所述的基于去噪处理的焊接质量检测方法，其特征在于，所述基于各特征像素点对应的第一滑窗区域中像素点的灰度值，判断各特征像素点对应的第一滑窗区域中灰度中值点是否为噪声点，包括：对于任一特征像素点对应的第一滑窗区域：

基于该第一滑窗区域中所有像素点的灰度值，获得该第一滑窗区域灰度值中的中值灰度值以及中值灰度值对应的像素点，获取该第一滑窗区域内所有像素点的灰度最大值和灰度最小值；

当该第一滑窗区域的中值灰度值对应的像素点的灰度值小于所述灰度最大值且大于所述灰度最小值时，判定该第一滑窗区域中灰度中值点不为噪声点；当该第一滑窗区域的中值灰度值对应的像素点的灰度值等于所述灰度最大值或等于所述灰度最小值时，判定该第一滑窗区域中灰度中值点为噪声点。

5.根据权利要求1所述的基于去噪处理的焊接质量检测方法，其特征在于，所述基于对应特征像素点对应的第二滑窗区域中像素点的灰度值，对特征像素点进行中值滤波，包括：对于任一对应特征像素点：获取该特征像素点对应的第二滑窗区域中像素点的灰度值中的中值灰度值；将所述中值灰度值赋给该特征像素点。

6.根据权利要求1所述的基于去噪处理的焊接质量检测方法，其特征在于，所述基于各目标点对应的第一滑窗区域中像素点的梯度值，计算各目标点对应的第一滑窗区域的离散程度；基于各目标点对应的第二滑窗区域中像素点的梯度值，计算各目标点对应的第二滑窗区域的离散程度，包括：对于任一目标点：

获取该目标点对应的第一滑窗区域中各像素点的梯度值，基于所述第一滑窗区域中各像素点的梯度值获得该目标点对应的第一滑窗对应的梯度直方图；基于所述第一滑窗对应的梯度直方图，计算该目标点对应的第一滑窗区域的离散程度；

获取该目标点对应的第二滑窗区域中各像素点的梯度值，基于所述第二滑窗区域中各像素点的梯度值获得该目标点对应的第二滑窗对应的梯度直方图；基于所述第二滑窗对应的梯度直方图，计算该目标点对应的第二滑窗区域的离散程度。

7.根据权利要求6所述的基于去噪处理的焊接质量检测方法，其特征在于，采用如下公式计算该目标点对应的第一滑窗区域的离散程度：其中， 为该目标点对应的第一滑窗区域的离散程度，为该目标点对应的第一滑窗对应的梯度直方图中第i个梯度级上的像素频数，n为该目标点对应的第一滑窗对应的梯度直方图中梯度级的数量。

8.根据权利要求1所述的基于去噪处理的焊接质量检测方法，其特征在于，所述基于各目标点对应的第一滑窗区域的离散程度和各目标点对应的第二滑窗区域的离散程度，判断各目标点是否进行二次滤波，包括：对于任一目标点：

当该目标点对应的第二滑窗区域的离散程度大于该目标点对应的第一滑窗区域的离散程度时，判定该目标点进行二次滤波；当该目标点对应的第二滑窗区域的离散程度小于等于该目标点对应的第一滑窗区域的离散程度时，判定该目标点不进行二次滤波。