1.一种卫星平台多星敏感器姿态自适应融合方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据卫星平台多台星敏感器的姿态观测信息，获取各星敏感器坐标信息在惯性系和本体系下的矢量坐标；

S2、根据各星敏感器矢量坐标在惯性系和本体系的转换关系，构建星敏观测方程；

S3、根据星敏观测方程构建最小二乘平差模型；

S4、求解最小二乘平差模型，得到观测值改正数与单位权方差的关系模型；

S5、根据观测值改正数与单位权方差的关系模型构建Helmert方差分量估计模型；

S6、判断Helmert方差分量估计模型是否存在负方差，若是则进入步骤S7，否则进入步骤S8；

S7、对Helmert方差分量估计模型进行动态二次规划；

S8、判断各单位权方差是否都小于设定阈值，若是则输出多星敏感器姿态融合结果，否则进入步骤S9；

S9、对最小二乘平差模型进行重定权，返回步骤S4。

2.根据权利要求1所述的卫星平台多星敏感器姿态自适应融合方法，其特征在于，所述步骤S2中构建的星敏观测方程为：其中VaICS表示第a台星敏感器在惯性系下的矢量坐标，VaBody表示第a台星敏感器在本体系下的矢量坐标，v3×1表示星敏感器观测轴的观测误差， 表示本体系到惯性系的旋转矩阵， 表示姿态四元素的标量部分， 和 表示姿态四元素的矢量部分，a＝1,2,...,n0。

3.根据权利要求2所述的卫星平台多星敏感器姿态自适应融合方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下分步骤：S31、将星敏观测方程进行泰勒级数展开至一次项，得到：其中Q0＝[q00 q01 q02 q03]表示待求姿态四元素的初值，q0表示待求姿态四元素的标量部分，q1、q2和q3表示待求姿态四元素的矢量部分，dq0表示待求姿态四元素标量部分的改正值，dq1、dq2和dq3表示待求姿态四元素矢量部分的改正值；

S32、将步骤S31中展开的公式改写为矩阵形式，得到最小二乘平差模型：V＝BX‑L

T

其中V＝[va1 va2 va3]表示观测值的改正数，va1表示第a个星敏感器的x轴观测值，va2表示第a个星敏感器的y轴观测值，va3表示第a个星敏感器的z轴观测值，表示误差方程的常数项， 表示待求姿态四元素

T

改正值的系数阵，X＝[dq0 dq1 dq2 dq3]表示待求姿态四元素改正值的矩阵。

4.根据权利要求3所述的卫星平台多星敏感器姿态自适应融合方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下分步骤：S41、求解最小二乘平差模型，得到：

‑1

X＝N M

其中N表示法方程的系数矩阵，M表示法方程的常数项矩阵，Ni表示法方程中第i类观测值的系数矩阵，Mi表示法方程中第i类观测值的常数项矩阵，Bi表示第i类观测值参数的系数阵，Pi表示第i类观测值的权阵，Li表示误差方程第i类观测值的常数项；

S42、将求解结果代入最小二乘平差模型，得到观测值改正数与单位权方差的关系模型：其中E(·)表示数学期望，Vi表示第i类观测值的改正数， 表示第i类观测值的单位权方差，tr(·)表示矩阵的迹，ni表示第i类观测值的个数。

5.根据权利要求4所述的卫星平台多星敏感器姿态自适应融合方法，其特征在于，所述步骤S5中构建的Helmert方差分量估计模型为：其中S表示各类观测值的估计方差系数阵，Sii表示S的对角线部分，Sij表示S的非对角线部分，j＝1,2,...,n，表示待估计参数，W表示各类观测值改正数的平方和， 表示第i类观测值的单位权方差估计值。

6.根据权利要求5所述的卫星平台多星敏感器姿态自适应融合方法，其特征在于，所述步骤S7包括以下分步骤：S71、引入不等式约束平差模型：

S72、根据最小二乘平差原理，将不等式约束平差模型转化为动态二次规划模型：其中λ表示拉格朗日乘数， 表示由二阶导构成的Hessian矩阵，c＝δ‑T ‑1 T(SS) SW表示是由梯度构成的Jacobi矩阵，δ表示约束条件的约束矩阵，λi表示拉格朗日乘数中的第i类元素；

S73、通过Kuhn‑Tucker条件对动态二次规划模型进行约束：S74、根据最小二乘估计方法求解得：

其中 表示拉格朗日乘数的最优解。

7.根据权利要求6所述的卫星平台多星敏感器姿态自适应融合方法，其特征在于，所述步骤S8中输出多星敏感器姿态融合结果为：其中 表示待求姿态四元素的平差值，即多星敏感器姿态融合结果，X0表示待求姿态四元素的近似值，X表示待求姿态四元素改正值的矩阵。

8.根据权利要求7所述的卫星平台多星敏感器姿态自适应融合方法，其特征在于，所述步骤S9中对最小二乘平差模型进行重定权的公式为：k

其中Pi表示第k次迭代时第i类观测值的权阵，C为常数。