1.一种基于激光雷达特征识别的定位导航方法，其特征在于，包括：当可行走设备驶入特征识别区后，从该可行走设备搭载激光雷达所获雷达点云数据中提取断点数据；

根据所述断点数据，获得角点；

从所述角点中确定用以形成特征三角板的特征角点；

基于所述特征角点附近的激光雷达点云信息，获得特征三角板的物理角点，并依据物理角点得到所述设备的位姿信息，以由所述位姿信息得到可行走设备的定位导航信息；

所述“根据所述断点数据，获得角点”具体包括：从所述断点周围的激光雷达点云数据中，选择特征点，该特征点的第一方向上、第二方向上各存在一拟合线段；

检测是否满足预定条件，A、该特征点共线于第一方向的拟合线段；B、该特征点共线于第二方向的拟合线段；C、该第一方向的拟合线段靠近特征点的端点不共线于第二方向的拟合线段；D、该第二方向的拟合线段靠近特征点的端点不共线于第一方向的拟合线段；

当所述预定条件同时满足预定条件时，判定所述特征点为角点。

2.根据权利要求1所述定位导航方法，其特征在于，所述获得角点的方式为滤波和去噪算法。

3.根据权利要求1所述定位导航方法，其特征在于，获得特征三角板的物理角点具体为：通过最小二乘法拟合出直线，将直线的交点确立为特征三角板的物理角点。

4.根据权利要求1所述定位导航方法，其特征在于，从雷达点云数据中提取断点数据，具体包括：将包含角度和长度的激光雷达点云信息通过坐标变换，转化为相对于设备局部坐标系中的二维坐标点；

针对所述二维坐标点确认离散点，并将所述离散点的集合界定为断点数据。

5.根据权利要求4所述定位导航方法，其特征在于，所述“针对所述二维坐标点确认离散点”具体包括：规定 为点 与上一点 之间的直线距离， 为点 与下一点之间的直线距离，若 ，则认为点 是“离散”的，反之则认为点 是“连续”的。

6.根据权利要求1所述定位导航方法，其特征在于，确定特征角点，具体包括：判断角点与激光雷达之间的距离，若该距离大于预设距离则将其剔除；

判断角点左右两侧线段的总长，如果总长之差大于阈值，则将其剔除；

提取到最符合特征三角板的角点信息；

基于特征三角板角点附近的激光雷达点云信息，通过最小二乘法拟合出两条直线，两条直线的交点即为特征三角板的物理角点。