1.一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法，其特征在于，构建一个存在欺骗攻击的连续非线性智能无人集群系统，在该系统中考虑领导节点和跟随者节点之间传递信息时的时滞，t时刻节点i产生的时滞脉冲控制信号表示为：其中，ui(t)表示t时刻节点i产生的时滞脉冲控制信号；c为耦合强度，N表示智能无人集群系统中的个体数量；aij为智能无人集群系统对应的图的邻接矩阵，如果节点j有一条到节点i的通路，那么aij≠0，否则aij＝0，且规定aii＝0；xj(t)表示t时刻跟随者节点j的状态向量，xi(t)表示t时刻跟随者节点i的状态向量；βij(t)表示节点i在接受节点j的状态信息时是否遭受到了欺骗攻击，如果βij(t)＝1，则表示有欺骗攻击，为0则没有；qi(t)表示t时刻节点i遭受的攻击信号；di表示跟随者节点i的牵制增益；p1表示牵制脉冲控制增益；s(t)表示领导者的状态向量；p2是牵制时滞脉冲控制增益；τk表示牵制脉冲控制器的时滞；tk表示第k次脉冲的时刻；δ()为脉冲函数。

2.根据权利要求1所述的一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法，其特征在于，连续非线性智能无人集群系统中跟随者根据输入的控制信号进行状态更新，更新过程表示为：n

其中， 为跟随者状态向量的导数，xi(t)∈R 为跟随者的状态向量，n为向量的维数；

ui(t)为控制输入，C、B为常数矩阵，g(xi(t))是一个满足Lipschitz条件的非线性函数，表示T为g(xi(t))＝(g1(xi(t)),g2(xi(t)),...,gn(xi(t))) ，gn(xi(t))表示非线性函数g(xi(t))的第n维值。

3.根据权利要求1所述的一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法，其特征在于，连续非线性智能无人集群系统中领导者根据输入的控制信号进行状态更新，更新过程表示为：其中， 表示领导者的状态向量的导数；C、B为常数矩阵，g(s(t))为领导者动力学方程中的非线性部分。

4.根据权利要求1所述的一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法，其特征在于，表示节点i在接受节点j的状态信息时是否遭受到了欺骗攻击的参数βij(t)是一个服从伯努利分布的随机变量，ρij∈[0,1)且规定ρii＝0，随机变量βij(t)彼此相互独立的。

5.根据权利要求1所述的一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法，其特征在于，连续非线性智能无人集群系统中，由领导节点和跟随者节点构成的有向网络拓扑中必须存在一颗有向生成树且领导者节点为生成树中的根节点。

6.根据权利要求1所述的一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法，其特征在于，跟随者节点i的牵制增益di的值由跟随节点是否可以直接获取领导节点的状态决定，当跟随节点i可以直接获取到领导者得状态信息，则di＞0，否则，di＝0。

7.根据权利要求1所述的一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法，其特征在于，脉冲函数采用狄拉克脉冲函数δ(x)，即如果x≠0，那么δ(x)＝0；脉冲序列满足

0＝t0＜t1＜…＜tk＜…且 相邻两个脉冲时刻之间的间隔满足f1＝inf{tk‑tk‑1}、f2＝sup{tk‑tk‑1}且0＜f1≤f2＜∞，inf{}表示求下确界，sup{}表示求上确界。