1.一种可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，通过PPS脉冲与高精度时间报文UBX‑NAV‑PVT去同步系统时间，包括如下步骤：步骤1：获取GNSS接收机输出的PPS秒脉冲信号，解析以晶振为时钟源的系统内部时间戳和脉冲序列号；

步骤2：根据脉冲序列号和设定的时间同步周期，判定当前是否到达时间同步时刻；

步骤3：通过UART串口通信读取GNSS接收机输出的高精度时间报文UBX‑NAV‑PVT，解析时间报文中的UTC时间；

接收和提取高精度的GNSS时间报文的方法包括：

利用生产者消费者异步处理模式，接收和提取高精度的GNSS时间报文UBX‑NAV‑PVT，其中生产者表示实时读取GNSS报文数据，将数据追加到环形队列中；消费者表示实时提取UBX‑NAV‑PVT时间报文，采用环形队列的先进先出原则，通过判断队列中时间报文的帧头、Class、ID、长度关键字，提取UBX‑NAV‑PVT时间报文；

解析高精度时间报文UBX‑NAV‑PVT的方法为：

定义时间报文结构体类型，其中包含年、月、日、时、分、秒和纳秒时间信息，利用类型的本质是指示编译器如何解释一段内存空间这一特性，将提取出的十六进制UBX‑NAV‑PVT时间报文执行memcpy内存拷贝运算，使用已定义的结构体类型来解释该十六进制报文，进而解析UBX‑NAV‑PVT报文中的UTC时间；

步骤4：计算PPS脉冲时间戳与解析完时间报文之间所用时间补偿量，与并与解析出UTC时间相加，解算出向系统同步的时间，进行时间同步。

2.根据权利要求1所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述步骤3中读取GNSS接收机输出的高精度时间报文UBX‑NAV‑PVT需要如下硬件支持：全球卫星导航系统GNSS接收机，用以输出PPS脉冲和GNSS时间报文UBX‑NAV‑PVT；

GNSS接收机天线，用以接收卫星实时发送的信号；

UART串口模块，将GNSS接收机映射为Linux内核系统中的设备节点/dev/ttyUSB0；

GNSS接收机天线接收卫星发送的信号，并将卫星信号转发给GNSS接收机；GNSS接收机收到信号后，生成高精度的UBX‑NAV‑PVT时间报文；UART串口模块将GNSS接收机和Linux域控系统进行硬件连接，即在硬件驱动上，将GNSS接收机映射为内核中的设备节点/dev/ttyUSB0。

3.根据权利要求2所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述UART串口模块需要进行UART串口通信配置，具体包括：UART串口通信配置，设置波特率、数据位、校验位和停止位；

通过串口下发配置指令到内核空间中设备节点/dev/ttyUSB0的读缓冲区，使其输出高精度的GNSS时间报文UBX‑NAV‑PVT；

通过访问节点/dev/ttyUSB0的写缓冲区，间接读取GNSS接收机输出的时间报文；

其中，UBX‑NAV‑PVT报文表示GNSS的时间、速度和位置解。

4.根据权利要求1所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述步骤1中获取PPS秒脉冲信号具体包括：通过拉低GNSS接收机天线的引脚电平，使其每秒输出PPS脉冲信号，其频率为1Hz；

PPS脉冲以GPIO作为PPS信号源，通过注册GPIO中断的方式，记录引脚电平变化，当PPS脉冲到来时，访问脉冲节点/dev/pps0即可获取PPS脉冲信号，获取PPS发送时刻的系统时间戳和序列号信息。

5.根据权利要求1所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述步骤2中设定时间同步周期，判定当前是否到达时间同步时刻的方法包括：时间同步程序启动时，输入时间同步的周期，通过PPS脉冲信号中提供的序列号，对设定同步周期进行模运算，通过下述公式的结果来判定是否要执行时间同步；

result＝sequence％period

其中，sequence表示PPS脉冲序列号，period表示同步周期，result表示模运算结果。

6.根据权利要求1所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述步骤4中解算系统同步时间的方法为：计算读取、提取和解析时间报文过程所用的时间补偿量，与UBX‑NAV‑PVT时间报文所提供的时间相加，通过下述公式表示向域控系统的授时；

timestamp＝pvt_time+Δt

其中，pvt_time表示高精度的GNSS时间，Δt表示补偿时间，timestamp表示向域控系统同步的时间。

7.根据权利要求6所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述步骤4中还包括：将UTC时间转换为Linux系统时间，将UBX‑NAV‑PVT时间报文中解析出的UTC时间，转换为可同步到域控上的Linux系统时间，然后，将域控系统的授时时钟由默认时区转换为东八区北京时间。