1.最优向避障策略，其特征在于，所述最优向避障策略，包括如下步骤：根据不同的障碍地形，引入难度系数，并设置种群个数、行进次数及步长，所述行进次数嵌套所述种群个数；

初始化种群位置，基于成本函数寻优最佳粒子；

更新种群方程；重复上述寻优过程并更新所述最佳粒子；

将满足碰撞检测要求的所述最佳粒子对应节点按照所述行进次数依次加入足迹；

自起始点将所述足迹的最佳节点与所述最佳粒子的对应节点依次连接，持续迭代有效行进，直至到达目标点以形成最优向避障路径。

2.根据权利要求1所述的最优向避障策略，其特征在于，所述难度系数是反映所述地形复杂程度的量，所述难度系数的计算参数包括所述地形的形状或颜色；

所述形状包括体积或面积、障碍物的体积或面积、障碍物的表面积或周长、障碍物的个数。

3.根据权利要求2所述的最优向避障策略，其特征在于，所述难度系数的计算包括所述障碍物的体积或面积/所述地形的体积或面积*障碍物的表面积或周长。

4.根据权利要求1所述的最优向避障策略，其特征在于，所述碰撞检测是当前粒子的所述对应节点及所述足迹中最佳节点的连线与障碍物的碰撞检测。

5.根据权利要求1所述的最优向避障策略，其特征在于，所述碰撞检测在所述种群个数循环内或行进次数中至少发生一次。

6.根据权利要求1所述的最优向避障策略，其特征在于，所述成本函数至少包括牵引函数。

7.根据权利要求6所述的最优向避障策略，其特征在于，所述牵引函数包括目标偏置或路径成本，所述路径成本包括所述种群内当前粒子对应节点与所述目标点的距离。

8.根据权利要求1所述的最优向避障策略，其特征在于，对所述足迹中的最优路径的所述节点进行曲线拟合，所述曲线拟合方法包括B样条或最小二乘法或多项式。

9.根据权利要求1所述的最优向避障策略，其特征在于，所述对应节点位置的计算包括在所述粒子与所述足迹中最佳节点方向上，自所述足迹中最佳节点起一个所述步长的距离的点。

10.根据权利要求1所述的最优向避障策略，其特征在于，所述足迹由满足所述碰撞检测要求的所述成本函数的最佳粒子所对应的节点组成；

所述足迹中最佳节点基于所述足迹的节点到达所述对应节点的最小距离或所述足迹中的起始点到所述对应节点的成本最小产生。